системи при відпрацюванні кута 1,57 радий
До системи пред'являлося вимога до часу відпрацювання кута 1,57 радий до максимальної помилки 0,5 мрад, яке не повинно перевищувати величину t = 6,5 с. Крім того, перерегулювання не повинно перевищувати 20 мрад. p align="justify"> Отримані характеристики задовольняють даним вимогам.
Досліджуємо вплив періоду квантування Т з на показники якості перехідного процесу.
Збільшимо період до величини Т з = 0,05 с. Графік перехідного процесу представлений на рис.3.8 При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
стале значення помилки системи ? = 7 мрад;
максимальне перерегулювання ? max = 8 мрад.
В
мал.31. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 20 мрад при Т з = 0,05 с
Перехідний процес не задовольняє заданим умовам. Зменшимо період до величини Т з = 0,001 с. Графік перехідного процесу представлений на рис.3.9.
При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
стале значення помилки системи ? = 3 мрад;
максимальне перерегулювання ? max = 2 мрад.
В
Рис.32. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 20 мрад при Т з = 0,001 з
Таким чином, період квантування Т з = 0,01 с забезпечує найбільш оптимальні показники якості перехідного процесу.
Висновок
В ході виконання даної курсової роботи була розроблена математична модель системи управління кутом повороту навантаження. Для цього були складені рівняння, що описують елементи системи та проведено розрахунок параметрів математичних моделей окремих елементів. p align="justify"> Далі за допомогою MATLAB 6.5 Release 13 і з використанням Simulink 5.0. була розроблена машинна модель системи управління. При моделюванні використовувався метод чис...
