влена ​​на малюнку 13.
система управління моделювання
В
Рис.13. Структурна схема механічної передачі
1.10 Математична модель цифрового датчика кута
Цифровий датчик кута (ЦДУ) перетворює кутове переміщення в цифровий код. Він складається з квантователя за рівнем і за часом. p align="justify"> Структурна схема математичної моделі ЦДУ представлена ​​на рис.14.
? ? *
Рис.14. Математична модель ЦДУ
На малюнку 14 прийняті наступні позначення:
- величина одиниці молодшого розряду ЦДУ, радий;
? - кут повороту об'єкта управління, радий;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
T 0 - період квантування, с.
Розрахуємо основні параметри ЦДУ.
Величина молодшого розряду ЦДУ визначається за наступним виразом:
,
де nцду = 16 - нам відомо за завданням.
1.11 Математична модель системи управління
Поєднавши математичні моделі елементів у відповідності з завданням, отримуємо математичну модель всієї системи управління, структурна схема якої зображена на рис.15.
В
Рис.15. Структурна схема системи управління
2. Розробка машинної моделі системи управління
Машинна модель системи управління виконаємо в MATLAB Version 6.5.0.18091 3а Release 13 з використанням Simulink 5. При моделюванні використовуємо метод чисельного інтегрування Рунге-Кутта 4-го порядку з кроком 0,001 с. Роздруківка машинної моделі у вигляді загальної структурної схеми і структурних схем елементів представлена ​​на рис.2.1 - 2.8. br/>В
Рис.16. Структурна схема машинної моделі системи управління
В
Рис.17. Структурна схема машинної моделі ЕОМ
В
Рис.18. Структурна схема машинної моделі ЦАП
В
Рис. 19. Структурна схема машинної моделі УМ
В
Рис. 20. Структурна схема машинної моделі ІД
В
Рис.21. Структурна схема машинної моделі редуктора
В
Рис.22. Структурна схема машинної моделі ЦДУ
В
Рис.23. Структурна схема машинної моделі АЦП
3. Результати математичного моделювання ...
