tify"> Характерні риси кожного з цих принципів були виявлені на об'єктах, описуваних звичайними лінійними диференціальними рівняннями. Однак на практиці часто доводиться мати справу з об'єктами більш складної природи. Йдеться про багатовимірних системах
В
Рис. 1.8
в яких необхідно управляти сукупністю регульованих величин за допомогою декількох керуючих впливів. Специфіку такого завдання можна пояснити на окремому випадку взаємозалежної системи, коли є кілька контурів, а процеси управління в кожному з них впливають один на одного. Якщо не брати до уваги наявність зв'язків між регульованими величинами і спробувати забезпечити необхідний процес управління по кожній з них незалежно один від одного, то невраховане взаємний вплив між окремими контурами регулювання може значно погіршити функціонування системи і навіть привести до нестійкості. Одні з можливих підходів до вирішення завдання управління багатозв'язними об'єктами полягає в тому, щоб зробити рух в кожному з контурів незалежним від руху в інших
Завдання автоматичного управління значно ускладнюється, якщо об'єкт регулювання містить елемент з чистим запізненням, так як в цьому випадку найбільш яскраво проявляється протиріччя між вимогами точності і стійкості. Прагнення підвищити точність призводить до необхідності збільшення коефіцієнта посилення розімкнутої системи. З іншого боку, в лінійній системі з запізненням необмежену збільшення коефіцієнта посилення призводить до нестійкості. Наприклад, в лінійній системі з постійними параметрами, яка містить запізнювання, частотна характеристика розімкнутої системи завжди перетинає дійсну вісь на ділянці (, 0). Отже, при збільшенні коефіцієнта посилення частотна характеристика буде охоплювати точку (-1,0), тобто система стане нестійкою. Це протиріччя може істотно обмежити застосування лінійних регуляторів для керування об'єктами з запізненням. p align="justify"> Слід зазначити, що існує значне число завдань, у яких крім вимог, що пред'являються до характеру зміни регульованої величини, висувається ряд вимог до поведінки інших координат системи. Найчастіше при виборі засобів управління ці вимоги виявляються вирішальними. Так, наприклад, з точки зору міцності конструкції величина перевантаження літального апарата не повинна перевищувати деякої фіксованої величини. Іншим прикладом може служити система стабілізації температури термохімічного процесу, в якій витрата повітря впливає не тільки на зміну температури, але і на якість продукції, що випускається. Для цього процесу переміщення регулюючого органу не повинне перевершувати його сталого значення. Для того щоб задовольнити цим додатковим вимогам при використанні лінійних регуляторів, доводиться в ряді випадків йти на погіршення динамічних показників перехідного процесу за регульованою координаті. p align="justify"> Розглянуті проблеми, пов'язані із застосуванням лінійних регуляторі...
