ї САУ близька до монотонної;
час регулювання
. (17)
Структура розімкнутої вихідної системи з ПІ - регулятором:
Малюнок 16 - Структура вихідної системи з ПІ-регулятором
Бажаний ЛАЧХ (L ж) найпростішого виду розімкнутої САУ, яка б у замкнутому вигляді задовольняла заданим показникам якості, повинна мати в околиці істотних частот нахил ЛАЧХ рівний - 20дб/дек і перетин з віссю частот при:
(18)
В області низькочастотної асимптоти, для створення нульовий (згідно ТЗ) статичної помилки? ст=0 частотні характеристик розімкнутої системи повинні відповідати интегратору по украй мірі 1-го порядку. Тоді природно сформувати в цій області бажану ЛАЧХ у вигляді прямої з нахилом - 20 дб / дек. як продовження Lж з області істотних частот. З метою спрощення реалізації САУ високочастотна асимптота повинна відповідати високочастотної асимптоти незмінної частини системи. Таким чином, бажана ЛАЧХ розімкнутої системи представлена ??на малюнку 0:
Малюнок 17 - Бажані ЛАФЧХ розімкнутої системи
Згідно прийнятої структурі промислової САУ, єдиним засобом приведення ЛАФЧХ незмінної частини L нч до L ж є ПІ-регулятор з передавальною функцією ЛАФЧХ (при К р=1)
Малюнок 18 - ЛАФЧХ ПІ-регулятора
На малюнку 14 видно, що для в області низьких частот ЛАЧХ ПІ-регулятора відповідають інтегруючому ланці з негативним фазовим зрушенням - 90град, а для частотні характеристики регулятора відповідають підсилювальному ланці з нульовим фазовим зрушенням в області істотних частот проектованої системи при належному виборі величини Т і.
Приймемо постійну інтегрування регулятора рівний постійної часу Т об'єкта управління, т.е Т і=56, при К р=1. Тоді ЛАЧХ розімкнутої САУ прийме вигляд L 1=L нч + L пі, якісно відповідає виду L ж на малюнку, але з меншим коефіцієнтом посилення. Для збіги ЛАЧХ проектованої системи з L ж необхідно збільшити коефіцієнт підсилення розімкнутої системи на 16 дб, т.е в 7 разів. Отже, настройки регулятора визначені.
Малюнок 19 - Синтез САУ. Визначення установок регулятора
Такі ж параметри настройки регулятора виходять, якщо з L ж графічно відняти L нч і по вигляду ЛАЧХ получившегося послідовного коректора (ПІ регулятора) відновити його передавальну функцію.
Як видно з малюнка 12 при Т і=Т=56 с, передавальна функція розімкнутої системи має вигляд, у складі якої має місце інтегруюча ланка. При побудові ЛАЧХ, відповідної W p (p) коефіцієнт передачі K p 0,32 / 7850 повинен чисельно відповідати частоті перетину ЛАЧХ з віссю? на частоті с - 1, звідки с - 1 або K p=6,98.
При розрахункових налаштуваннях регулятора САУ стійка, має перехідну функцію близьку до монотонної, час регулювання t р=56 с, статична помилка? ст=0.
датчикову апаратура
Вимірювач 2ТРМ0 призначений для вимірювання температури теплоносіїв та різних середовищ в холодильній техніці, сушильних шафах, печах різного призначення і другом технологічному обладнанні, а також для вимірювання інших фізичних параметрів (ваги, тиску, вологості і т. п .)....
