/p>
і) Використовуючи вираз (5.2), розрахуйте аналітично значення помилки в сталому режимі. У разі розбіжної помилки визначте коефіцієнти помилок по (5.4) або (5.5) і, використовуючи (5.3), визначте значення помилки в довільний момент часу. Порівняйте отримані результати з експериментальним даними.
к) Відредагуйте структуру досліджуваної системи, подавши на її вхід задане гармонійне вплив.
л) Виконайте п.п. б і в .
м) Отримайте і надрукуйте ЛЧХ досліджуваної системи.
н) Використовуючи вираз (5.6), розрахуйте значення помилки в сталому режимі, визначивши спочатку аналітично, а потім по ЛАХ, отриманої в попередньому пункті. Порівняйте отримані результати з експериментальними даними.
. Аналіз точності функціонування астатичній системи першого порядку
Виконайте п. 1 для структури, відповідної досліджуваної системи з астатизмом першого порядку.
. Аналіз точності функціонування астатичній системи другого порядку
Виконайте п. 1 для структури, відповідної досліджуваній системі з астатизмом другого порядку.
5.3 Варіанти завдань
У даній роботі досліджується точність сталих режимів статичної, а також астатичних систем першого і другого порядку.
Передавальні функції досліджуваних систем в загальному вигляді визначаються наступним чином:
.
Вихідні дані для моделювання зазначених систем наведено в табл. 5.1.
Таблиця 5.1
5.4 Вміст звіту по роботі
. Мета роботи.
. Структурні динамічні схеми досліджених систем, їх передавальні функції з числовими значеннями параметрів, експериментально отримані графіки і результати аналітичних розрахунків.
. Відповіді на контрольні питання.
5.5 Контрольні питання
. Які види сталих режимів мають місце в САУ?
. Яка теорема дозволяє визначити кінцеве значення помилки в сталому режимі?
. Як визначається стале значення розбіжної помилки в довільний момент часу?
. Яким чином пов'язані між собою передавальна функція розімкнутої САУ і її передавальна функція помилково?
. Якими способами можна визначити коефіцієнти помилок?
. Які системи володіють більшою точністю в статичному сталому режимі?
. Який необхідний порядок астатизма САУ для забезпечення нульовий динамічної помилки при впливі у вигляді квадратичної функції часу?
. Який порядок астатизма САУ, що забезпечує стійкий динамічний режим функціонування при лінійно зростаючому впливі?
. Якими способами можна визначити динамічну помилку при гармонійному впливі?
. У якому співвідношенні перебувають точність САУ в сталому режимі і її стійкість?
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 6. ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ з запізненням
Мета роботи
Визначення впливу величини запізнювання на стійкість систем управління на основі структурних перетворень досліджуваної системи в залежності від місця знаходження ланки з запізненням.
. 1 Основні відомості
Системи з запізненням відрізняються від звичайних лінійних САУ відмінністю одного або декількох ланок, величина на виході яких починає змінюватися при зміні величини на вході з деякою постійною тимчасовою затримкою, тобто.
Подібні ланки з чистим запізненням мають передатну функцію виду
,
якої відповідає комплексний коефіцієнт передачі
,
а частотні характеристик визначаються виразами
,,.
,.
Таким чином, АФХ ланки з запізненням являє собою коло одиничного радіуса на комплексній площині з центром у початку координат, ЛАХ має нульове значення і инвариантна до змін частоти, а ЛФХ необмежено убуває зі збільшенням частоти.
При послідовному включенні ланки з запізненням разом зі звичайними динамічними ланками передавальна функція і комплексний коефіцієнт передачі розімкнутої системи будуть
,, (6.1)
де,, - відповідно передавальна функція, амплітудна і фазова частотні характеристики розімкнутої системи без урахування запізнювання.
Отже, системи, що відрізняються один від одного лише величиною запізнювання, мають однакові амплітудні і різні фазові характеристики. При цьому більшій величині запізнювання відповідає більший фазовий зсув на частоті зрізу системи, що призводить до погіршення її стійкості.
Стійкість системи з запізненням визначається за допомогою критерію Найквіста по передавальної ф...
