кового наповнювача
На Основі АНАЛІЗУ робочих переміщень, неодружений и установчих ходів, реалізованіх підчас перфорування готового стільнікового наповнювача негерметічної панелі, предложено оригінальне Пристрій, что є механізмом з паралельних кінематічнімі Ланцюг, здатно з скроню точністю и надійністю Виконувати робочі и установчі переміщення над стільнікового Панеллою, что розташована на робочому столі (Мал. 2.5).
Чотири степені свободи (вертикальний переміщення OZ, горизонтальне OХ, обертальні В і С Виконує Механізм паралельної структури; Додаткове Лінійне переміщення OY здійснюється окремим приводом, пов'язаним з робочим столом верстата. Цім вдається реалізуваті компоновку XZD C0Y , розділівші робочі Рухі між інструментом (лазерної головки) i столом Із закріпленою на ньом оброблюваною заготовки - стільніковім наповнювач.
Пристрій складається Із рамної несучої системи 1, на Якій змонтовано нерухомости портал 2 Із шарнірно встановленного трьома штангами 3, 4 та 5 змінної Довжина, две з якіх - 3 та 4 своими віхіднімі Ланка шарнірно контактують Із корпусом РОбочий органу 6. Додатково робочий орган 6 шарнірно зотриманням Із Рухом Жорсткий штангою постійної довжина 7, яка утворює жорсткий силових конструкцію та у свою черго виконан з можлівістю переміщення по Напрямна 8, оснащених Додатковий приводом повздовжнього переміщення, причому штанга змінної довжина 5 шарнірно сполучена Із Жорсткий штангою 7. Штанги змінної довжина 3, 4 та 5 мают ОКРЕМІ незалежні приводь, робота якіх взаємоузгоджена та контролюється від системи ЧПК.
Оскількі Механізм для орієнтування РОбочий органу Виконання за принципом создания паралельних кінематічніх ланцюгів, Нагальне постає питання прогнозування точності та стабільності відтворення завданні переміщень, Які безпосередно пов язані Із жорсткістю системи.
Для визначення параметрів жорсткості системи та досяжної точності робочих переміщень проведено дослідження пропонованої системи в параметрах, Прийнятних Із конструктівної точки зору для виконан ОБРОБКИ стільніковіх наповнювачів розмірамі 500 х 1250 мм. При цьом Прийнято, что панель розташовується впоперек станини верстата, тобто стіл винен Забезпечувати робочий Хід 1250 мм, а рух штанг у площади оброблюваного стільніка - 550 мм. Прийнятя маса РОбочий органам стає 5 кг, Опір переміщенню - до 25 Н, ШВИДКІСТЬ робочих переміщень - 50 мм/с, прискореного при Русі, что забезпечуються приводом штанг змінної довжина - до 3 м/с2.
Рисунок 2.5. Створення трівімірної моделі предлагает мого верстату и его кінематічна схема.
Для проведення ДОСЛІДЖЕНЬ, самперед, необходимо отріматі дані про рух штанг СПК при переміщенні РОбочий органу. Для Отримання Вказаною даних необходимо Розробити математичну модель, яка б дозволила, віходячі з конструкції и положення РОбочий органу СПК візначаті положення штанг (СПК з постійною довжина штанг) або їх Довжину (СПК зі змінною довжина штанг).
Для побудова кінематічніх моделей механізмів з паралельних кінематікою вікорістовуємо Векторний метод математичного моделювання для просторова механізмів. Математичну модель розробімо для СПК трипода (Мал. 2.6) зі штангами змінної Довжину.
Малюнок 2.6.- Розрахунково схема тріпових
На розрахунковій схемі трипода (Мал. 2.6) зображена нерухомости платформа FHG координати точок, якіх відомі, а такоже відома довжина FH. У даній задачі трикутники FHG и CDE рвносторонні. Координати точок F, H, G задані в головній сістемі координат XYZ.
Кож зображена (рис. 2.6) Рухом платформа CDE. в центрі якої вектором ВА збережений інструмент. Відома довжина CD, довжина вектора ВА=а, довжина векторів b, c, d и координати точки А, Які задані в головній сістемі координат XYZ. Відрізкі CF, EG, DH є штангами змінної Довжину.
Завдання Розробити математичну модель, яка дозволити розраховуваті довжина штанг тріпода залежних від положення РОбочий органу (інструменту) в пространстве.
Для Спрощення Обчислення довжина векторів CF=e, EG=f, DH=g на розрахунковій схемі вікорістовується допоміжна система координат X 1 Y 1 Z 1
Обчислення довжина векторів ПОЧИНАЄМО з визначення координат точки В относительно головної системи координат XYZ. Для цього розглянемо спочатку розрахунково схему рухомої Платформи трипода (рис. 2.7). Известно, что a? b, c, d, bc=cd=bd, а вектор d всегда збігається з напрямком осі Y 1.
Отже, координат точки В визначаються за формулами у разі повороту осі Y до осі X.
Малюнок 2.7.- Розрахунково схема рухомої Платформи Триподи.
(2.1)
(2.2)
