ми
За графіком перехідного процесу видно, що він є коливальним і система переходить у сталий стан. При цьому при впливі 1 рад/с усталене помилка має маленьку величину, рівну 0,07 рад/с. p align="justify"> Час перехідного процесу визначається часом, за який процес входить в 5% діапазон сталого значення. За рис. 5.2 видно, що час перехідного процесу одно 4с, що не задовольняє технічним завданням. p align="justify"> Проведемо дослідження на стійкість, побудувавши ЛАФЧХ розімкнутої системи.
В
Рис. 5.3 ЛАФЧХ разомкнутого електроприводу
Проаналізувавши малюнок 5.3, можна зробити висновок, що дана система завжди стійка, т. к. фаза не перетинає - 180 град. Для підвищення швидкодії та зменшення статичної помилки необхідно ввести коригуючий ланка. Для цього скористаємося пакетом прикладних програм MATLab 6.5. br/>
5.2 Дослідження скоригованої системи
Для поліпшення роботи системи введемо коригуючий ланка першого порядку і заново визначимо коефіцієнти системи.
Зробимо це використовуючи пакет прикладних програм Matlab-SISO Design Tool.
Вибираємо тип коригуючого ланки -.
З урахуванням обраного коригуючого ланки і коефіцієнтів посилення побудуємо структурну схему, ізброженную на малюнку для подальшого дослідження.
В
Рис. 5.4 Структурна схема системи з коригувальним ланкою
Отримуємо графік перехідного процесу цієї системи з допомогою Mathlab 6.5 Toolboxes Control System LTI Viewer.
В
Рис. 5.5 Перехідний процес скоригованої системи
По виду перехідного процесу видно, що коливання є затухаючими і система переходить у сталій режим (при одиничному ступінчастому впливі система прагне до одиниці).
Час перехідного процесу визначається часом, за який процес входить в 5% діапазон сталого значення. За рис. 5.5 видно, що сталим значенням є значення 0,4 с, що задовольняє технічним завданням. p> Проводимо дослідження системи на стійкість за критерієм Найквіста за допомогою пакета прикладних програм Matlab.
В
Рис 5.6 Годограф Найквіста для визначення стійкості електроприводу літального апарату
Як видно з діаграми, система є стійкою, так як вона проходить далеко від точки (-1; j0).
Для нормального сталого функціонування будь-яка система автоматичного регулювання повинна бути досить віддалена від межі стійкості і мати достатній запас по стійкості.
Визначимо запас стійкості по ЛАФЧХ разомкнутого електроприводу.
В
Рис. 6.8 ЛАФЧХ слідкуючого електроприводу (разомкнутая) з отриманим коригувальним ланкою. br/>
Запас по фазі становить 44 град., що задовольняє вимогам до САУ. Запас по амплітуді не визначається, тому що фазова характеристика не перетинає -180 град.
ВИСНОВОК
