.3.1 Визначення передавальної функції двигуна
Дані двигуна ДПР-72-Ф1-03М3:
- активний опір якоря двигуна Rя = 16 Ом;
індуктивний опір якоря двигуна Lя = 0,314 Гн;
струм якоря Iя = 1,3 А;
електромеханічна постійна часу Тдв = 25 мкс.
Передавальна функція двигуна має вигляд
(4.27)
де Тм = - механічна постійна часу двигуна, що залежить від приведеного моменту інерції навантаження J. Тя - електромагнітна постійна часу, kд - коефіцієнт передачі двигуна. Таким чином, перебування передавальної функції зводиться до знаходження Тя, Тм і kд. p align="justify"> 1. Знайдемо спочатку електромагнітну передавальну функцію двигуна:
В
Електромагнітна постійна часу визначається за формулою
В
В
Тоді електромагнітна передавальна функція буде мати вигляд:
В
2. Знайдемо коефіцієнт передачі електродвигуна.
Для цього визначимо коефіцієнт противо - ЕРС:
(4.28)
В
Тоді коефіцієнт передачі електродвигуна:
(4.29)
В
3. Знайдемо механічну постійну часу Тм за формулами (4.27).
Тм = Тм = 0,575 с.
Таким чином, механічна передавальна функція двигуна має наступний вигляд:
В
4.3 2 Передавальна функція редуктора
Передавальна функція редуктора є коефіцієнтом обернено пропорційним передавальному числу редуктора:
В
4.3.3. Передавальна функція підсилювачів напруги та потужності
Передавальна функція підсилювачів напруги та потужності буде коефіцієнтом посилення Kус = kунkум. Даний коефіцієнт буде встановлений в ході моделювання. br/>
5. ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІКИ що стежать
5.1 Складання структурної схеми системи моделювання
Завдання зводиться до підбору коефіцієнта kобщ = k тгkунkум, щоб система була стійка і час перехідного процесу було мінімально.
Визначити коефіцієнт можна за допомогою пакета прикладних програм Matlаb 6.5 Simulink.
Для цього в розділі Simulink будується структурна схема (малюнок 5.1), коеффіціен т посилення встановлюється kобщ = 1 і будується перехідний процес.
В
Рис. 5.1 Структурна схема системи, побудована за допомогою пакета прикладних програм Matlab
Приймаються загальний коефіцієнт посилення рівним 14.29. Отримаємо перехідний процес, показаний на малюнку 5.2. br/>В
Рис. 5.2. Графік перехідного процесу не коректувати систе...
