наком першого коефіцієнта характеристичного рівняння А n , тобто при А n > 0 були позитивні.
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
? 1 = а3> 0
? 2 == а1 * а2-а3 * а0> 0
? 3 == А1А2А3 +0- (а0а3а3 + а12а4) = -0,18138396 <0
Умова Гурвіца не виконується, отже, система не стійка. br/>
4.1.2 Аналіз стійкості з використанням частотного критерію Найквіста
Критерій стійкості Найквіста заснований на використанні частотних характеристик розімкнутої системи.
Розсування системи принципово може здійснюватися в будь-якому місці. Однак при дослідженні стійкості системи зручніше розмикати її по ланцюгу головною зворотного зв'язку. p align="justify"> Якщо передавальна функція розімкнутої системи
, m
то, підставляючи p = j w , отримуємо
W (j w ) = U ( w ) + jV ( w ),
де U ( w ) і V ( w ) - дійсна і уявна частотні характеристики розімкнутої системи.
Для найбільш часто зустрічається на практиці випадку критерій Найквіста формулюється таким чином:
якщо разомкнутая АСР стійка, то замкнута система буде стійка, якщо амплітудно-фазова характеристика розімкнутої системи W (j w ) не охоплює точку (-1, j0).
Для аналізу стійкості не скоригованої системи з використанням критерію Найквіста скористаємося програмою СС:
В
Рис.4.1 Годограф АФЧХ розімкнутої системи
4.2 Аналіз результатів дослідження стійкості
Дослідження не скоригованої системи за допомогою обох критеріїв показало, що вона є не стійкою.
Розділ 5. Синтез системи регулювання електроприводу промислового робота
5.1 Синтез контуру регулювання струму
В
Рис.5.1 Контур регулювання струму
5.1.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
В
Рис.5.2 Розрахункова модель об'єкта
В
тоді, де? = Тп + Тя = 0,0168
5.1.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора струму
Так як постійні часу Тп і Тя співмірні, то відповідно до методом модального оптимуму необхідно застосовувати інтегральний регулятор:.
рис.5.3
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Запишемо відповідну пе...
