>
.
Коефіцієнти нормованого рівняння і -безрозмірні величини; вони задаються критеріями подібності САР.
В
3.4 Стійкість САР
Під стійкістю сист еми автоматичного регулювання системи розуміють їх здатність підтримувати заданий регульований режим роботи системи з певною точністю і відновлювати його у випадку порушення.
Найбільш просто оцінити стійкість САР можна за критеріями стійкості Рауза-Гурвіца, А.В. Михайлова, по діаграмі І.А. Вишнеградський (см.ріс. 3.3). p align="justify"> Згідно з критеріями Рауза-Гурвіца процеси будуть сходяться, а система стійкою, якщо всі коефіцієнти рівняння руху системи, головний визначник Гурвіца і всі діагональні мінори мають позитивний знак.
Зокрема, система третього порядку буде стійка, якщо
В В В
Висновок - розглянута система стійка.
Діаграма І.А. Вишнеградський дозволяє оцінити не тільки стійкість САР, але і якісно оцінити характер перехідного процесу. Для використання діаграми необхідно знати критерії подібності нормованого диференціального рівняння системи (3.8). Таких критеріїв два ( і ). Якщо характеристичні точки ( і ) розташовуються в першій і другій областях, то система стійка, і навпаки.
У висновку можна зробити висновок про характер перехідного процесу САР: перехідний процес даної системи автоматичного регулювання є аперіодично збіжним. p align="justify"> Список літератури
1. Лаврик О.М. Розрахунок системи автоматичного регулювання частоти обертання колінчастого вала дизеля: Навчальний посібник. - 1991. - 37 с. p align="justify">. Основи теорії автоматичного управління: Підручник для авіаційних ВНЗ/В.С. Булигін, Ю.С. Гришанін, Н.Б. Судзиловський та ін Під редакцією Н.Б. Судзілоивского. - М.: Машинобудування, 1985. - 512 с. br/>
