justify"> Чутливий елемент повинен бути завжди стійким ().
Так як виконується нерівність:
, (2.48)
то перехідний процес регулятора буде аперіодично збіжним.
= 1206750; = 122376.
В
Рис. 12
3. Система автоматичного регулювання частоти обертання вала двигуна
.1 Структурна схема САР
САР прямої дії складається з двох динамічних ланок: об'єкта регулювання і регулятора прямої дії (див. рис. 13).
Структурна схема ланок дозволяє зобразити структурну схему САР.
В
Рис. 13 - Структурна схема САР
3.2 Статичні характеристики САР
Для побудови статичної характеристики САР необхідно мати статичні характеристики об'єкта регулювання - зовнішні та швидкісні, регулятора ,
а також координати регулюючого органу, при яких знімалися статичні характеристики об'єкта. Можна також прийняти в основу побудова статичних характеристик САР значення ступеня нерівномірності регулятора. У цьому випадку достатньо знати частоти обертання валу і моменти двигуна на сталих режимах і на відповідних режимах холостого ходу. br/>
3.3 Динамічні характеристики САР
Динамічні властивості САР характеризуються їх диференціальними рівняннями, рішення яких дають математичні вирази перехідного процесу. Для отримання диференціального рівняння САР прямої дії необхідно спільно вирішити рівняння двигуна і регулятора, але при цьому необхідно врахувати зворотний вплив регулятора на двигун. Для введення зворотного впливу досить знак вхідний координати в рівнянні руху об'єкта регулювання поміняти на зворотний:
(3.1)
Вирішуючи систему отримаємо:
(3.2)
Рівняння руху САР для випадку відсутності перерегуліровок споживача і регулятора в період протікання перехідного процесу:
; (3.3)
де (3.4)
при дослідженні роботи систем регулювання доцільно рівнянням двигуна надати нормовану форму.
(3.5)
де - безрозмірний час;
- масштаб часу;
;
