му випадку спостерігалися постійні коливання швидкості в межах 0,08 м/с. При перевірки даної системи на різних траєкторіях відхилення від заданої траєкторії було в межах 3 мм.
У другому випадку здійснювався рух схвата ММ по траєкторії де опорні точки знаходилися на різній відстані один від одного. При такому розташуванні опорних точок коливанні швидкості при русі по заданій траєкторії було в межах 0,05 - 0,15 м/с. Величина коливань швидкості на залежить від різниці відстаней між 2-ма поточними опорними точками і двома подальшим точками. При перевірки даної системи на різних траєкторіях відхилення від траєкторії було в межах 3-х мм.
Синтезовані системи можуть бути використані при виконанні різних операцій за допомогою ММ на виробництві.
Список літератури
1.Lebedev A.V. Synthesis of Desirable Trajectories of Dynamic Objects
Spatial Movement//Proc. of The 6th IASTED International Conf.Systems and Control. Honolulu, Hawaii, USA, 2004. P.36-39.
.prorobot/referats/r02/prorobot- 02-0023 .doc Формулювання та оптимізація траєкторії зчленування кубічними поліномами для промислових роботів
3.А.Н. Горить, С.М. Алфьоров. Згладжування траєкторій переміщення робочого органу робота маніпулятора.
.До. Фу, Р.Гонсалес, К.Лі. Робото-Техніка.
.Філаретов В.Ф. Самонастроювальні системи управління приводами маніпуляторів. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, +2000.
.Зенкевіч С.Л., Ющенко А.С. Основи управління маніпуляційними роботами.- 2-е вид. М .: Изд-во МГТУ ім. Н.Е. Баумана, 2004.
.. Фролов К.В. Механіка промислових роботів. Кн. 1: Кінематика і динаміка.- М .: Вища. Шк., 1988.
.Нікітін К.Д. Основи робототехніки. Томськ МГП РАСКО raquo ;, 474 с. 1993р.
