stify"> У даній главі проводиться оцінка вартості проведення досліджень, описаних у даній дипломній роботі. Матеріальні витрати вказані в таблиці 5, витрати на оплату праці в таблиці 6.
Таблиця 5 - Матеріальні витрати
Вид затратСтоімостьMATLAB1054 usdSimulink3500 usdCompiler6250 usdІтого10804 usd
При курсі 1 USD=34.6 руб., витрати на покупку MTALAB складають 373818 руб.
Таблиця 6 - Оплата праці
Вид затратСтоімостьОклад учасника ісследованій9 000 руб/месОклад керівника 25000 руб/міс
Дослідження проводилися з 1 лютого 2013 по 31 травня 2014 року, 4 календарні місяці. За весь термін проведення досліджень на оплату праці було виділено: 163 тис. Руб.
Відрахування в страховий фонд складають 30%, разом складають 40800 руб.
Амортизируемим майном визнаються майно, результати інтелектуальної діяльності та інші об'єкти інтелектуальної власності, які знаходяться у платника податків на праві власності і використовуються ним для отримання прибутку і вартість яких погашається шляхом нарахування амортизації.
У даній дипломній роботі амортизируемим обладнанням є ноутбук, з первісною вартістю С, рівний 70 тис. руб. (4я група амортизується майна тому що термін корисного використання - 5 років (60 міс.)).
При застосуванні лінійного методу норма амортизації по кожному об'єкту амортизується майна визначається за наступною формулою:
K=1/n, (30).
де K - норма амортизації до первісної (відновлювальної) вартості об'єкта амортизується майна; n - термін корисного використання цього об'єкта амортизується майна, виражений в місяцях.
Норма амортизації
К=1/n=1/60? 0.0166.
Отже, відрахування на амортизацію становлять тис. руб.
Разом витрати на проведення описаних в даній роботі досліджень складають орієнтовно 588118 руб., в кошторисі, наведеною в таблиці 7 нижче, вони описані докладно.
Вид затратСтоімостьМатеріальние затрати373 818 руб.Оплата труда163 000 руб.Амортізаціонние отчісленія10 500 руб.Отчісленія в страхові фонди40 800 руб.ІТОГО588 118 руб
Оцінити позитивний економічний ефект від впровадження в реальне виробництво програмного забезпечення, синтезованого у другому розділі програмного забезпечення, неможливо для загального випадку, тому він значно залежить від виду траєкторій, від використаного обладнання та роду виробництва. У кожному разі це дозволить підвищити продуктивність обладнання практично без додаткових витрат на модернізацію обладнання, тому необхідно внести зміни тільки в програмну частину системи управління промисловим роботам.
Висновок
Результатом дипломної роботи є синтезовані системи формування бажаної швидкості при русі РВ ММ по гладкій траєкторії, заданої сплайнами. Дані системи були синтезовані на основі запропонованого алгоритму в роботі [1] і розглянутого в 2-й главі.
Системи формування швидкості були синтезовані в середовищі MATLAB. Були синтезовані блоки формування швидкості і траєкторії, працездатність яких була перевірена на моделі ММ.
Перша система формування швидкості була синтезована на основі алгоритму формування швидкості розглянутого роботі [1]. Дана система призначена лише для роботи з прості траєкторіями, сформованими за допомогою непараметричного сплайна. Дана траєкторія сформована за допомогою непараметричного сплайна, складається з 4 гладких кривих, описаних кубічними поліномами.
Моделювання даної системи показало, що синтезована система може підтримувати задану швидкість на різних траєкторіях заданих за допомогою непараметричного сплайна небудь інший гладкої функції. У даній роботі швидкість задавалася рівної 1 м/с, відхилень від заданої швидкості при роботі динамічної моделі ММ не було. Відхилення від заданих траєкторій було в межах 3 мм.
Друга система формування швидкості була синтезована на основі методу, розглянутого в пункті 2.4. Даний алгоритм був розроблений для формування швидкості безлюдного апарату. При використанні даного методу для синтезу системи формування швидкості схвата ММ можна домогтися підтримки бажаної швидкості схвата русі по траєкторії заданої параметричним сплайном.
Моделювання показало, що дана система має певні особливості, а саме на формування швидкості руху схвата ММ сильно впливає розташування опорних точок.
Було розглянуто 2 випадки, коли опорні точки знаходилися на одній відстані і коли вони перебували на різній відстані. У першо...
