коні регулювання забезпечується найкраще якість управління.
Передавальна функція регулятора для ізодромний регулювання з введенням похідної визначається виразом:
(4.9)
Передавальна функція об'єкта регулювання має вигляд:
В
Г? Знайдемо передавальну функцію системи помилково, яка обчислюється за формулою:
(4.10)
В В
Г?Найдем сталу помилку ():
В
0
б)
В
Г? Знайдемо контрольну точку:
В
де
Тоді, контрольна точка Лах буде дорівнює:
В
Г? Оцінимо швидкодію системи для пропорційного регулятора:
В В
Тоді,
В
Г?Построім графік функції:
В
Рис. 4.2. Швид-родействіе САУ ізодромний регулятором з введенням похідної
Висновки : ізодромний регулювання з введенням похідної поєднує в собі якості інтегрального, пропорційного і регулювання по похідній, а саме даний регулятор характеризується такими якостями:
Гј висока точність (вплив астатизма);
Гј високу швидкодію (особливість пропорційного регулятора);
Гј управління з похідною призводить до збільшення запасів стійкості, тобто збільшує швидкість реакції системи, її швидкодію, зменшує динамічні помилки
Перехідний процес для досліджуваної САУ, отриманий м допомогою програми MathLab 6.5, представлений на рис.4.3.
В
Рис.4.3 Графік перехідного процесу САУ при одиничному ступінчастому впливі .
По виду перехідного процесу видно, що перехідний процес є затухаючим і система переходить у сталий стан; причому з малюнка видно , що встановилось помилка має дуже маленьку величину (при одиничному ступінчастому впливі система прагне до одиниці).
Час перехідного процесу визначається часом, за який процес входить в 5% діапазон сталого значення. За рис.4.3 видно, що сталому значенням є значення 1,0. Тоді, час буде визначатися точкою, рівної 0,09? 0,95 = 0,0855. Точка, яка відповідає значенню 0,0855 показана жирною крапкою на рис.4.3 Тоді, абсциса цієї струми визначить час перехідного процесу, яке дорівнюватиме:
0,095 с.
У принципі, для стежить системи час перехідного процесу залежить від того навантаження, яку вона обертає. Так, якщо це вежа танка, то час перехідного процесу має лежати в межах від одини...
