Рис. 4.10. Площина параметрів настроювання регулятора при m = 4. br/>
Візьмемо точку, яка на графіку знаходиться трохи правіше максимуму, а саме С1 = 1,748; С0 = 0,308. Ці величини відповідають наступним настроювальних параметрів регулятора: k p = 1,748; T i = 5,675.
В
Рис. 4.11. Перехідний процес при С1 = 1,748; С0 = 0,308
Інтегральна оцінка якості отриманого перехідного процесу.
Визначимо передавальну функцію системи:
В
Визначимо вираз для сигналу на виході системи:
h (t) = 1,5 +2,318 exp (-0,223 t) * COS (0,085 t +4,01)
Визначимо інтегральну оцінку якості перехідного процесу:
I =? | H (t)-hуст | dt = | h (i?? T) - hуст |?? T = 42,33 В· 0,1 = 4,233
Визначимо показники якості отриманого перехідного процесу.
) Час перехідного процесу t p = 5,95 хв;
) Процес без перерегулювання;
) Число коливань 0;
) Коливальність d = h 2 /h 1 * 100% = 0%;
) Частота коливань для даного процесу не визначається;
) Час досягнення першого максимуму t max = 12 хв;
) Час наростання перехідного процесу t н = 7,5 хв;
) Ступінь загасання y = (А i -A i +2 )/A i = 1.
5. Визначення якості регулювання
Визначимо якість регулювання перехідного процесу системи при настроювальних параметрах регулятора, відповідних різним точкам на площині параметрів і обчислимо інтегральні оцінки якості перехідного процесу, відповідного цим точкам. Візьмемо площину параметрів настроювання регулятора при m = 4. br/>В
Рис. 4.12. Площина параметрів настроювання регулятора при m = 4
Візьмемо точку, яка на графіку є максимумом, а саме С1 = 1,864; С0 = 0,386. Цим величинам відповідають такі параметри настройки регулятора: k p = 1,864; T i ...
