>
Помножимо чисельник і знаменник на комплексно поєднане знаменника число і виділимо Re (w) і Im (w):
В
Зробимо підстановку:
В
Для отримання і уявною характеристик регулятора скористаємося наступними формулами:
В
Для отримання настроювальних коефіцієнтів регулятора скористаємося наступними формулами:
В
Після того, як ми отримали ці формули, вносимо їх в програму Excel і за допомогою неї виробляємо подальші розрахунки.
Приймемо ступінь загасання y = 0,9 і ступінь коливальності m = 0,366.
Для цих показників побудуємо площину параметрів настроювання регулятора.
В
Рис. 4.4. Площина параметрів настроювання регулятора при m = 0,366
Візьмемо точку, яка на графіку знаходиться трохи правіше максимуму, а саме С1 = 3,271; С0 = 0,986. Ці величини відповідають наступним настроювальних параметрів регулятора: k p = 3,271; T i = 3,317.
В
Рис. 4.5. Перехідний процес при С1 = 3,271; С0 = 0,986
Приймемо ступінь загасання y = 0,9877 і ступінь коливальності m = 0,7.
Для цих показників побудуємо площину параметрів настроювання регулятора.
В
Рис. 4.6. Площина параметрів настроювання регулятора при m = 0,7
Візьмемо точку, яка на графіку знаходиться трохи правіше максимуму, а саме С1 = 2,537; С0 = 0,678. Ці величини відповідають наступним настроювальних параметрів регулятора: k p = 2,537; T i = 3,742.
В
Рис. 4.7. Перехідний процес при С1 = 2,537; С0 = 0,678
Приймемо ступінь загасання y = 0,998133 і ступінь коливальності m = 1.
Для цих показників побудуємо площину параметрів настроювання регулятора.
В
Рис. 4.8. Площина параметрів настроювання регулятора при m = 1
Візьмемо точку, яка на графіку знаходиться трохи правіше максимуму, а саме С1 = 2,27; С0 = 0,536. Ці величини відповідають наступним настроювальних параметрів регулятора: k p = 2,27; T i = 4,235.
В
Рис. 4.9. Перехідний процес при С1 = 2,27; С0 = 0,536
Приймемо ступінь загасання y В» 1 і ступінь коливальності m = 4.
Для цих показників побудуємо площину параметрів настроювання регулятора.
В ...
