фірування. p> У результаті обліку всіх процесів, що відбуваються у ВП, отримана динамічна модель, що повторює з високою точністю всі особливості реальної ВП.
Рис. 2.5 Розрахункова коливальна модель ВП
- коефіцієнт жорсткості ij секції ВП;
- коефіцієнт жорсткості ресивера;
- коефіцієнти демпфірування вертикальних коливань;
- коефіцієнти демпфірування в В«лівомуВ» і В«правомВ» обсягах, що утворюють демпфуючий момент сил;
індекси В«1В» і В«2В» відповідають контурам соплового пристрою - зовнішньому і внутрішньому соплу.
.1.2.4 Рівняння руху МВП
Описати рух машини, в тому числі і коливальний, можна прийнявши підходящі в даному випадку рівняння динаміки твердого тіла. Задамо узагальнені координати, однозначно описують поведінку машини: хц.т. і zц.т. - Лінійні координати положення центра ваги машини в просторі координат OXYZ; і - кутові координати осей і системи координат, пов'язаної з центром ваги машини відносно осей ОХ і ОZ нерухомої системи координат. br/>
(2.21)
У правих частинах рівнянь системи (2.21) стоять зовнішні діючі сили. Багато з них залежать від зовнішніх умов і тому змінні протягом часу. Проінтегрувати такого типу рівняння можна тільки одним з чисельних методів. p> Скористаємося методом Ейлера. Завдання спрощується тим, що рівняння в системі не пов'язані, і їх можна вирішувати окремо. Ми маємо справу з диференціальними рівняннями другого порядку типу. Введемо нові позначення: і, отже, і. Тоді вихідне рівняння можна записати у вигляді. З урахуванням рівняння зв'язку отримаємо систему диференціальних рівнянь в матричному вигляді:
, або.
Похідні можна представити у вигляді, тоді
,
де - значення матриці z в моменти часу ti і ti +1 відповідно.
Виходить, що в кожен наступний момент часу обчислень
.
Тобто, отримано рівняння, яке задає значення змінної в будь-який момент часу, виходячи із значення змінної в попередній момент з урахуванням її збільшення. Така методика обчислення добре реалізується на ЕОМ (додаток 4). p> У нашому випадку коефіцієнти с і h явно не виражені - вони входять до складу правих частин у вигляді зусиль, тому загальний вид рішення спрощується. Наприклад, для першого рівняння системи (2.21) рішення буде мати вигляд:
. (2.22)
Рішення інших рівнянь буде подібним.
Очевидно, що точність інтегрування залежатиме від часу. Задає величиною може служити швидкість руху машини вздовж осі ОХ і довжина хвилі профілю дороги. Досить точно дозволяє проводити інтегрування, якщо змінюється в межах від 0,001 с до 0,01 с. Подальше зменшення кроку інтегрування недоцільно через ємності обчислень. p> Висновок
У даному рефераті були розглянуті різні схеми створення повітряної подушки, рушії для машини на повітряній поду...
