fy"> має мінус 40 децибел на декаду.
В
Ідеальне дифференцирующее ланка . Формула ЛАЧХ згідно (5) приймає наступний вигляд:
L (?) = 20lg [H (?)] = 20lgК + 20lg?. (10)
За аналогією з інтегруючим ланкою асимптотическая ЛАЧХ являє собою пряму, що проходить через точку 20lgK при ? c = 1 з нахилом плюс 20дб/дек.
В
Після того, як ми познайомилися з частотними характеристиками САУ і правилами їх побудови, можна повернутися до розгляду інших частотних критеріїв стійкості систем САУ.
Частотний критерій Найквіста . Даний критерій запропонований в 1932 році американським вченим Г. Найквистом і дозволяє судити про стійкість замкнутої системи по АФЧХ розімкнутої системи. Для того, щоб замкнута САУ була стійкою необхідно і достатньо, щоб її АФЧХ W ( j? ) при розімкнутому ланцюзі зворотного зв'язки не охоплювала в комплексній площині точку з координатами (- 1; j0).
Якщо разомкнутая система статична (не має інтегруючих ланок), то при ? = 0 її АФЧХ починається на речовій осі в точці N (0) = H (0) = K, де К - коефіцієнт посилення розімкнутої системи. Закінчується АФЧХ при ? =? спочатку координат.
Якщо система є астатической (має інтегруючі ланки), то її АФЧХ починається при ? = 0 в нескінченності, оскільки в знаменнику функції W ( j? ) мається множник ( j? ) r , де r - порядок астатизма. Відповідно, при r = 1 і ? = 0 характеристика W ( j? ) йде в нескінченність вздовж негативною уявної півосі, при r = 2 - вздовж негативною дійсною півосі, а при r = 3 - уздовж позитивної уявної півосі.
В
Логарифмічний критерій Найквіста . Для оцінки стійкості САУ за даним критерієм використовуються графіки ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи САУ. Система САУ вважається стійкою, якщо при ? ( ? ) = - 180 про крива ЛАЧХ перебуває в негативній області: L ( ? ) = 20lg [H ( ? )] <0, тобто ЛАЧХ має перетнути вісь абсцис раніше, ніж фаза, спадаючи, перейде за значення -180 про . Систему САУ можна вважати також стійкою, якщо на частоті зрізу ? ср , на якій L ( ? ср ) = 20lg [H ( ? ср )] = 0, значення аргументу ? ( ? ср < span align = "justify">)> - 180 o .
При оцінці стійкості САУ необхідно визначити запас стійкості, тобто ступінь віддаленості системи від кордону стійкості. В якості запобіжного запасу стійкості використовується запас стійкості по амплітуді h (? ) і запас стійкості по фазі ? (? ср ).
Запас стійкості САУ за амплітудою h (? ) визначається на частоті ? у , при якій ? ( ? у ) = - 180 про : h ( ? у ) = - L ( ? у
