подібний динаміці послідовному з'єднанню ланки чистого запізнювання () і інерційної ланки першого порядку з часом розгону
(24)
Час розгону експоненти вибираємо так, щоб швидкість зміни регульованого параметра не перевищувала заданого значення.
Потрібно:
1. Вивести формулу, за якою буде визначити тип регулятора зі стандартних алгоритмів регулювання.
2. Для обраного типового регулятора вивести формули для оптимальної динамічної настройки, які б при відпрацюванні стрибка завдання забезпечували перехідний процес, відповідний кривої, яка відповідає передавальної функції (24).
Алгоритм виведення формули оптимального налаштування:
1. Запишемо передавальну функцію замкненої САР по задающему впливу:
(25)
. Для отримання одного рівняння з одним невідомим підставимо в (25) оптимальну передавальну функцію замкненої САР:
(26)
. Запишемо передавальну функцію регулятора:
(27)
У передавальну функцію регулятора (27) послідовно підставимо передавальну функцію об'єкта (23), передавальну функцію (24):
(28)
(29)
(30)
Формули (29) і (30) дозволяють вже для конкретної передавальної функції об'єкта з запізненням визначити структуру, тобто тип регулятора, при цьому у ф-лу (29) підставляється тільки та частина передавальної ф-ції об'єкта, яка не містить запізнювання.
Якщо, то отримаємо ПІД-регулятор:
В
Якщо запізнювання об'єкта мало, то також мало, їм можна знехтувати. Тоді замість ПІД-регулятора можна залишити ПІ-регулятор. Однак у цьому випадку оптимальний перехідний процес буде коливатися навколо експонента з перерегулюванням 4,3%. p> Висновок формул МЧК
Це один з методів розрахунку оптимальної настройки ПІ-регулятора одноконтурної САР для об'єкта з передавальної функцією у вигляді інерційної ланки II - го порядку для оптимальної відпрацювання внутрішнього обурення f1 (f) забезпечує мінімум інтеграла квадрата помилки регулювання при заданій ступеня загасання = 0, 95.
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
(33)
де: Т1>?;
. Передавальна функція ПІ-регулятора:
(34)
де: кр, Ті - параметри оптимальної динамічної настройки, які треба розрахувати за такими формулами, щоб при відпрацюванні стрибка внутрішнього обурення f1, виконувалися наступні вимоги критерію оптимальності:
. Критерій оптимальності:
(35)
. Структурна схема:
В
Малюнок 6.3
Алгоритм виведення формул заснований на відмові від розмірних величин і переходу до безрозмірних параметрах.
- відносн...
