- коефіцієнт посилення ПІД регулятора;
- постійна часу інтегрування ПІД регулятора;
- постійна часу диференціювання ПІД регулятора;
Знаючи передавальні функції об'єкта управління і регулятора можемо побудувати передавальну функцію замкнутої системи з урахуванням одиничної негативного зворотного зв'язку. br/>
(3.7)
Застосувавши зворотне перетворення Лапласа, отримаємо перехідний процес відповідний передавальної функції замкнутої системи представлений на малюнку 3.5.
В
Малюнок 3.5 - Перехідний процес відповідний передавальної функції замкнутої системи.
4. ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНІ ДОСЛІДЖЕННЯ
Для перевірки отриманої моделі об'єкта управління і знайдених параметрів ПІД-регулятора необхідно побудувати експериментальний перехідний процес. Проводився нагрів до заданої робочої температури 40 ( В° С), після досягнення заданої температури передавалося управління промисловому ПІД-регулятору, значення температури фіксувалися через кожні 30 секунд , була перевірена можливість регулятора утримувати задану температуру. Потім протягом 5 с. подали обурення і перевірили, як система відпрацьовує дане обурення. Отримані експериментальні дані представлені на малюнку 4.1.
В
Малюнок 4.1 - Графік перехідного процесу замкнутої системи при дії обурює впливу
Різниця між максимальним і мінімальним значенням температури:
.
У результаті проведеного експерименту на лабораторній установці було показано, що запропоновані налаштування промислового регулятора для стабілізації температури нагрівання печі в умовах збурень працездатні і забезпечують необхідні показники по точності і якості проектованої системи.
ВИСНОВОК
У ході курсового проекту були розглянуті основні, найбільш зручні для реалізації методи ідентифікації об'єкта з реакції на одиничний стрибок. Ефективність розглянутих методів ідентифікації об'єктів по перехідній характеристиці може бути оцінена точністю відновлення параметрів теоретичної передавальної функції, коли описані методи застосовуються до теоретично обчисленої перехідної функції як до експериментальної. p> Очевидно, що точність відновлення параметрів передавальної функції залежатиме від кроку за часом, з яким обчислюється перехідна функція, від тривалості перехідної функції, від співвідношення шуканих постійних часу, від точності і ретельності виконання відліків по кривій перехідної функції.
Очевидно, що при чисельній реалізації обчислень за методами, розглянутим у роботі, неминуче виникнуть похибки, пов'язані з кінцівкою інтервалу інтегрування, який у свою чергу визначається часом експерименту з визначення h (t), а також пов'язані з кінцівкою кроку за часом, з похибками вимірювання ординат h (t)...
