.
Зведена характеристика представлена ​​в наведеній нижче таблиці 2.1. br/>
Таблиця 2.1 - Зведена характеристика оцінок конкуруючих моделей
Порядок моделіМетод расчетаRSMEПервий інтегральний23.7913Второй метод Ротача0.0768Третій метод площадей0.0242
Як видно з наведених значень оцінок, математична модель, отримана за допомогою методу площ, найкращим чином апроксимує експериментальні дані і можна прийняти її за еталонну модель досліджуваного об'єкта. Тобто передавальна функція об'єкта управління буде мати вигляд:
В
Експериментальні дані та дані, отримані в результаті моделювання, наведені на малюнку 2.9.
В
Малюнок 2.9 - Порівняльна характеристика якості апроксимації
3. СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА МЕТОДОМ ЛАЧХ
Щоб система задовольняла заданим вимогам по точності і якості (перерегулювання s = 5%, час регулювання t P = 7 хвилин, коефіцієнт статичної помилки З 0 = 0), необхідно в систему, структурна схема якої представлена ​​на малюнку 3.1, ввести регулятор, як показано на малюнку 3.2.
В В
В
Бажана ЛАЧХ характеристика прямий ланцюга визначається з формули
(3.1)
ЛАЧХ передавальної функції постійної частини - об'єкта управління має асимптоти і, її вид представлений на малюнку 3.3
ЛАЧХ бажаної передавальної функції системи, яка забезпечить задані вимоги по точності і якості системи буде мати вигляд асимптоти, що проходить під нахилом -20 через частоту зрізу wс. Частота зрізу, визначальне швидкодію і час регулювання знаходиться за формулою
(3.2)
Графік ЛАЧХ бажаної передавальної функції системи представлений на малюнку 3.3.
В
Малюнок 3.3 - ЛАЧХ передавальної функції об'єкта управління і ЛАЧХ бажаної передавальної функції САР
Бажана передавальна функція САР буде мати вигляд
(3.3)
Коефіцієнт посилення бажаної передавальної функції визначається за ЛАЧХ. Продовжуючи графік до перетину з вертикальною асимптотой його можна знайти за формулою
В
(3.4)
Знаючи бажану передавальну функцію і передавальну функцію незмінною частини можна визначити передавальну функцію регулятора з співвідношень
(3.5)
Таким чином отримаємо наступний вигляд передавальної функції регулятора
(3.6)
Як видно з (3.6) отримали закон ПІД регулювання з наступними параметрами:
...
