3 Визначення запасів стійкості системи по модулю і по фазі
Для нормального функціонування будь-яка система регулювання повинна бути досить віддалена від межі стійкості. Про запасі стійкості можна судити по розташуванню коренів характеристичного полінома замкнутої системи. Чим далі відстають коріння цього полінома від уявної осі, тим більше запас стійкості. p align="justify"> Критерії стійкості також дозволяють визначити запаси стійкості. У практиці найбільш широко використовують визначення запасу стійкості на підставі частотного критерію Найквіста. Оцінюють видалення АФЧХ від критичної точки (-1, j0). Запаси стійкості системи регулювання оцінюють двома показниками: запас стійкості по фазі і по модулю. p align="justify"> Використовуючи ЛАЧХ і ЛФЧХ, можна оцінити запаси стійкості системи по амплітуді і по фазі за допомогою команди
>> margin (w4)
Відповідний графік зображений на рис. 4.1.3.1. br/>В
Рис. 4.1.3.1 Визначення запасів стійкості по амплітуді і по фазі
Замкнута мінімально-фазова система стійка, якщо при досягненні ЛФЧХ значення -? ЛАЧХ буде негативною. Отже, нескоректована система регулювання стійка.
4.2 Аналіз результатів дослідження стійкості
Дослідження стійкості нескорректированной системи за допомогою алгебраїчного критерію Гурвіца, частотного критерію Найквіста показав, що система стійка.
4.3 Побудова амплітудної частотної характеристики замкнутої нескорректированной системи
Модель замкнутої нескорректированной системи в Simulink MatLab показана на рис. 4.3.1. br/>В
Рис. 4.3.1 Модель нескорректированной замкнутої системи
Перетворення в MatLab, на основі отриманих раніше результатів:
>> w5 = tf ([1], [1]) function:
>> w6 = feedback (w4, w5) function:
.1673
------------------------------------------ ------------
.003763 s ^ 4 + 0.09328 s ^ 3 + 1.314 s ^ 2 + 9.2 s + 0.1673
>> bode (w6)
Системі відповідають такі АЧХ і ФЧХ (рис. 4.3.2):
В
Рис. 4.3.2 а-АЧХ замкнутої нескорректированной системи, б-ФЧХ замкнутої нескорректированной системи
4.4 Побудова перехідних процесів в замкнутій нескорректированной системі за основною і допоміжним регульованим величинам при відпрацюванні задає впливу
Побудуємо графік перехідного процесу замкнутої нескорректированной системи:
В
Ріс.4.4.1. Структурна схема замкнутої нескорректированной системи
В
Рис. 4...
