з , с4, +82341190,104 Т142
Також слід порівняти якість регулювання ПІ - і ПІД - регуляторів, параметри налаштування яких слід розрахувати в ході даної роботи.
2. Методика розрахунку налаштування ксар
.1 Висновок формул по МПК в приватному вигляді
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
(1)
де Т1-велика постійна часу;
? - менша постійна часу;
. Передавальна функція ПІ-регулятора:
(2)
3.Структурная схема:
В
. Оптимізовуємо відпрацювання стрибка завдання: ХЗД (t) = 1 (t) і f2 (t) = 1 (t).
. Критерій оптимальності:
. (3)
Алгоритм вирішення задачі:
. З параметрів оптимальної динамічної настройки:
Ти = Т1 (4);
. Запишемо передавальну функцію замкненої САР по задающему впливу:
(5);
. Т.к. твір передавальної функції регулятора на передавальну функцію об'єкта регулювання називається передавальної функцією розімкнутої САР, то: (6)
. У передавальну функцію розімкнутої САР (6) підставимо передавальну функцію регулятора (2) і передавальну функцію об'єкта (1) з урахуванням рівності (4) і отримаємо
(7)
. Чисельник і знаменник передавальної функції (5) розділимо на передавальну функцію чисельника, з урахуванням передавальної функції розімкнутої САР отримаємо:
(8)
6. Т.к. в якості критерію оптимальності прийнято коливальний ланка, то передавальний функцію (8) прирівнюємо до передавальної функції типового коливального ланки:
(9)
7. Складаємо систему рівнянь, прирівнюючи ліві і праві частини рівності (9) при відповідних операторах Лапласа:
(10) (11)
(12)
8. В (12) підставляємо (3):
(13)
9. Рівність (13) представимо у відносних одиницях через відносний коефіцієнт посилення До і відносну постійну об'єкта регулювання Т:
(14) (15)
10. Якщо об'єкт заданий у вигляді передавальної функції (1), то отримати оптимальний перехідний процес можна, якщо розрахувати налаштування ПІ-регулятора за формулами МПК в приватному вигляді:
Ти = Т1
Якщо передавальна функція об'єкта містить запізнювання,
В
то розрахунок параметрів динамічної настройки ПІ-регулятора виробляємо за формулами МПК в приватному вигляді, тільки замість Ті підставляємо Тк:
Ти = Тк (16)
В
2.2 Висновок формул по МПК в загальному вигляді
Вихідні дані:
