9-0,2470,55-1,000-0,85024,31910,2850,122-0,3890,60-1,200-0,05024,31910,313-0,13-0,3830,70-0,3000,99024,31910,367-0,4010,0100,800,7800,47024,31910,422-0,1050,3840?0024,3191?- 0,3560,1580
Побудуємо АФХ розімкнутої системи, використовуючи можливості ПП Mathcad.
Розрахунок в ПП Mathcad представлений нижче, на малюнку 3.9
Малюнок 3.9 - Розрахунок в ПП Mathcad
АФХ розімкнутої системи будуємо на комплексній площині (малюнок 3.10).
Малюнок 3.10 - АФХ розімкнутої системи
Годограф Найквіста не охоплює точку (- 1; j?) на комплексній площині, тому система в замкнутому стані стійка і має значний запас стійкості по амплітуді? а=0,42 і по фазі?? =33 °.
.5 Перевірка на оптимальність налаштувань регулятора АСР охолодження сусла в теплообміннику
Необхідно перевірити правильність розрахунку та оптимізації налаштувань регулятора. Змінимо налаштування на 20% в більшу сторону (Kp=1,6488, Tд=52,803, Tи=247,19) і в меншу сторону (Kp=1,099, Тд=35,202, Ти=164,798), і отримаємо графіки перехідних процесів із зміненими параметрами (малюнок 3.11).
Малюнок 3.11 - Перевірка налаштувань регулятора на оптимальність: 1 - перехідний процес з оптимальними настройками регулятора, 2 - процес зі збільшеними настройками, 3 - процес із зменшеними настройками
З графіків на малюнку 3.11 видно, що при зменшенні налаштувань регулятора збільшується динамічне відхилення і час регулювання, при збільшенні - зменшується динамічне відхилення, час регулювання та перерегулювання збільшуються. Звідси робимо висновок, що при зміні параметрів регулятора якість процесу регулювання погіршується, але при цьому система залишається стійкою, отже, знайдені параметри регулятора оптимальні.
Побудуємо перехідний процес з оптимальними настройками регулятора при обуренні за завданням, малюнок 3.12.
Малюнок 3.12 - Перехідний процес з оптимальними настройками регулятора при обуренні за завданням 0,35
.6 Перевірка на грубість АСР охолодження сусла в теплообміннику
Найчастіше параметри об'єкта управління змінюються в часі або визначені з помилкою. У цих умовах необхідно перевіряти розраховану систему на нечутливість (грубість, робастність) до можливих варіацій параметрів системи для найгірших умов - збільшення коефіцієнта передачі К об і запізнювання? про об'єкта управління. Для цього оцінюють можливі відхилення параметрів об'єкта регулювання і перевіряють систему регулювання з новими параметрами на стійкість шляхом побудови перехідного процесу. Перехідні процеси з оптимальними настройками регулятора і з вихідними параметрами об'єкту, із збільшеним До об на 15% і збільшеним? про на 15% наведені на малюнку 3.12.
З малюнка 3.12 видно, що при зміні коефіцієнта посилення і часу запізнювання якість процесу регулювання погіршується, однак система залишається стійкою і, отже, є робастной (грубої) до змін параметрів об'єкта.
Малюнок 3.12-Перехідні процеси при обуренні по навантаженню з оптимальними настройками регулятора для перевірки системи на грубість: 2 - при вихідних параметрах об'єкта (К об=1,6? С / ХРВ,? про=13...
