ктора менше робочої довжини черв'яка) [6].
Після проведення аналізу елементів конструкції приводу і ознайомившись з усіма перевагами і недоліками зубчастих передач, запропоновано включити до конструкцію приводу черв'ячну передачу з однозаходний архімедовскім черв'яком. Однозаходний черв'як - це черв'як, у якого в торці починається одна гвинтова лінія. Черв'як з z 1=1 має ефект самоторможенія і дозволяє значно зменшити габаритні розміри конструкції, оскільки виключається необхідність установки в неї додаткових гальмують елементів, а також зменшує похибка всього механізму, але в той же час знижує ККД модуля.
Після аналізу конструкції приводу ліктьового суглоба руки робота і його розрахунках був розроблений креслення приводу за допомогою програмного забезпечення KOMPAS - 3D V13 , і складена до нього специфікація згідно (Додаток А). В якому ми застосовуємо черв'ячну і прямозубу циліндричну передачу. Перевага такого поєднання є можливість отримання великих передавальних чисел, зниження кутової швидкості ведучого вала з метою підвищення крутного моменту, висока плавність руху, безшумність роботи і можливість точних ділильних переміщень.
3. Розрахунки до розробки приводу ліктьового суглоба руки робота
3.1 Вихідні дані до розробки привода
Вихідними даними до розробки є:
крутний момент Т вих=5 кГ? см;
число обертів на виході n=20 об / хв.
3.2 Визначення крутного моменту на вході редуктора Т вх
, (3.1)
де Iобщ - передавальне відношення елементів редуктора;
hобщ - загальний коефіцієнт корисної дії редуктора [6].
3.3 Розрахунок загального коефіцієнта корисної дії редуктора
, (3.2)
де hчп=0,6 - ККД черв'ячної передачі;
hпп=0,98 - ККД пар підшипників (1 пара);
hзп=0,92 - ККД зубчастої передачі; - число ступенів редуктора.
Розглянемо обраний електричний двигун - ДП - 1-26. Характеристики двигуна ДП - 1-26:
- напруга живлення 27 ± 2,7;
- частота - постійний струм;
споживаний струм - 0,25 В;
номінальний момент на валу - 0,02 Н? м;
номінальні обороти - 7000 об / хв;
споживана потужність - 7 Вт;
термін служби - 100 рік.
3.4 Визначення передатного відношення елементів передавального механізму редуктора
Передаточне відношення визначаємо за формулою:
. (3.3)
Виберемо передавальне число виходячи з отримання оптимальних габаритних розмірів U 23 = 5, тога визначимо U 12 :
, (3.4)
виходячи з формули (3.4) найближче ціле значення передавального відносини U 12 дорівнює 70.
Таким чином розрахуємо Твх:
. (3.5)
3.4.1 Визначимо відхилення d <...
