реміщення) .116100-100Розтіскання заготовки №3 схопив ПР117100-101Відвесті руку ПР від шпинделя () 118101-102Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 102. Обробка на ТВІ (Лінійне переміщення 420 мм) 119102-103Установчій рух руки ПР до перехідної т. 103 вздовж осі шпинделя (патрона) ТВІ (Лінійне переміщення 420 мм) .120103-104Підвесті схват ПР до шпинделя ТБ (4 °) 121104-104Затіснуті заготовку №3122104-105Відвесті руку від шпинделя (4 °) 123105-106Перехідній рух руки ПР у перехідну точку 106 (Лінійне переміщення 420 мм) 124106-107Переміщення руки ПР до ППП в т. 107 (Кутового переміщення 45 °) 125107-108Обертання Схопивши ПР на 90 ° 126108-109Установчій рух руки ПР на ППП (200 мм) 127109-110Встановіті заготовку на ППП (600 мм) 128110-110Розтіснуті заготовку схопив ПР129110-111Переміщення схопив ПР для перезатіснення (30 мм) 130111-111Затіснення заготовкі131111-112Відведення руки ПР у перехідну т. 112 (630 мм) 132112-113Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 113 (200 мм) 133113-114Обертання схопив ПР на 180 ° 134114-115Обертання схопив ПР на 90 ° 135115-116Переміщення руки ПР до ТВІІ (Кутового переміщення 45 °) 136116-117Установчій рух руки ПР Із заготовки вздовж осі шпинделя (патрона) ТВІІ в т. 117 (Лінійне переміщення 420 мм) .137117-118Встановіті в шпиндель заготовку №3 (Кутового переміщення) .138118-118Розтіскання заготовки схопив ПР139118-119Відвесті руку ПР від шпинделя () 140119-120Перехідній рух руки ПР у перехідну т. 120. Обробка на ТВІІ (Лінійне переміщення 420 мм) 141120-121Обертання схопив ПР на 180 ° 142121-122Переміщення руки до СФВ (Кутового переміщення 180 °) 143122-122Установчій рух руки ПР до хрестового столу СФВ (580 мм) .144122-123Затіснення деталі №2145123-124Відведення руки ПР (580 мм) .146124-125Переміщення руки ПР у віхідну т. 129 (Кутового переміщення 90 °) 147125-126Обертання схопив ПР на 90 ° 148126-127Переміщення руки ПР від віхідної точки до проміжної точки 39, что находится над тактовою столом (Лінійне переміщення 240мм) .149127-128Переміщення руки ПР від проміжної точки 77 до точки розтіску деталі (Лінійне переміщення 140 мм) .150128-128Розтіск деталі №2.151128-129Переміщення руки ПР від крапки над ТЗ в перехідну точку 79 (Лінійне переміщення 140 мм) .152129-130Переміщення руки ПР у віхідну точку 80 (Лінійне переміщення 240 мм).
8.3 Тактограма роботи ПР
Тактограма роботи РТК відображає Умовний Позначення послідовності відпрацювання Елементарна рухів виконавчими механізмамі елементів РТК та самими структурними елементами впродовж циклу Функціонування РТК.
Тактограма роботи спроектованого РТК зображена на ріс.12.1.
8.4 Розрахунок трівалості циклу роботи РТК
Для розрахунку переміщень схвата ПР від однієї позіції до будь якої Іншої для прийнятя планування РТК розрахуємо длительность виконан Елементарна переміщень схвата ПР согласно даних переднього пункту. Результати представимо у форме табліці 12.3.
Таблиця 12.3
Елементарні переміщення схвата ПР
№ з/пПереміщенняОпорні точки траєкторіїЛінійнеКутовеІнші СКЛАДОВІ, сВелічіна, ммШвідкість, мм/сТрівалість, сВелічіна, градШвідкість, град/сТрівалість, с10-124010000,2421-21405000,2832-2242-31405000,2853-424010000,2464-590601,575-690601,586-742010000,4297-84600,067108-82118-94600,067129-1042010000,42271,21310-1142010000,421411-124600,0671512-1221612-134600,0671713-1442010000,421814-1545600,751915-1690601,52016-1720010000,22117-186005001,22218-1822318-19305000,062419-1922519-206305001,262620-2120010000,22721-221806032822-2390601,52923-2445600,753024-2542010000,423125-264600,0673226-2623326-274600,0674083428-2942010003529-301806033630-3142010000,423731-324600,0673832-3223932-334600,0674033-3442010004134-351806034235-3658010000,584336-3624436-3758010000,5843,24537-3890601,54638- 3990601,54739-4024010000,244841-421405000,284943-4325043-441405000,285144-4524010000,245245-4690601,55346-4790601,55448-4942010000,425549-504600,0675650-5025750-514600,0675851-5242010000,42271,25952-5342010000,426053-544600,0676154-5426254-554600,0676355-5642010000,426456-5745600,756557-5890601,56658-5920010000,26759-606005001,26860-6026960-61305000,067061-6127161-626305001,267262-6320010000,27363-641806037464-6590601,57565-6645600,757666-6742010000,427767-684600,0677868-6827968-694600,0674088069-7042010008170-711806038271-721806038372-7358010000,588473-7328573-7458010000,588674-7590601,58775-7690601,58876-7724010000,248977-781405000,289078-7829178-791405000,289279-8024010000,249380-8190601,59481-8290601,59582-8342010000,429683-844600,0679784-8429884-854600,0679985-8642010000,4210086-8718060310187-8818060310288-8958010000,5810389-89210489-9058010000,5810590-9190601,510691-9290601,510792-9324010000,2410893-941405000,2810994-94211094-951405000,2811195-9624010000,2411296-9790601,511397-9890601,511498-9942010000,4211599-1004600,...
