і частотні характеристики замкнутого контуру швидкості, налаштованого на МО (з двома фільтрами на вході)
Малюнок 3.27 - Логарифмічні частотні характеристики розімкнутого контуру швидкості, налаштованого на МО (з двома фільтрами на вході)
З графіків видно, що
смуга пропускання по модулю;
смуга пропускання по фазі
Для розімкнутого контуру
запас стійкості по модулю;
запас стійкості по фазі.
Теоретичні та експериментальні показники якості лінеаризовану контуру швидкості зведені в таблицю 3.6.
Таблиця 3.6 - Показники перехідних процесів контуру швидкості (ПІ-регулятор)
Показники перехідних процессовПо управлінню, з, з Очікувані показники 0Результати моделірованія0, 021510,0215130
Висновок: Так як контур швидкості, оптимізований наближено по МО з ПІ-регулятором, є контуром четвертого порядку, з двома вхідними фільтрами, тому отримані показники оптимізації на модульний оптимум відрізняються від передбачуваних. Отримані відхилення не значні і входять в допустимий діапазон, отже контур оптимізований вірно.
Відпрацювання контуром швидкості збурюючих впливів
Контур швидкості з П-регулятором
Структурна схема лінеаризовану контуру швидкості з інерційною зворотним зв'язком і П-регулятором для режиму відпрацювання обурює впливу приведено малюнку 3.30.
Малюнок 3.28 - Структурна схема лінеаризовану контуру швидкості з П-регулятором при відпрацюванні обурення
Передавальна функція замкнутого контуру швидкості по обуренню
Оптимізований замкнутий контур швидкості з П-регулятором являє собою статичну систему регулювання за збуренням. Очікувані показники якості роботи контуру при відпрацюванні ступеневої обурює впливу:
встановилася помилка за збуренням
;
динамічний провал (сплеск) швидкості при набиранні (скиданні) навантаження
;
час відпрацювання обурює впливу
;
Малюнок 3.29 - Імітаційна модель лінеаризовану контуру швидкості з П - регулятором при відпрацюванні обурення в середовищі Simulink П-регулятором
Малюнок 3.30 - Перехідна характеристика контуру швидкості по імітаційної моделі малюнка 3.31
Малюнок 3.31 - ЛАЧХ і ЛФЧХ замкнутого контуру швидкості при відпрацюванні обурює впливу
Теоретичні та експериментальні показники якості зведені в таблицю 3.7. Час перехідного процесу по обуренню оцінюється по остаточному входженню в зону допустимих відхилень, де
Таблиця 4.7 - Показники перехідних процесів по обуренню оптимізованого контура швидкості з П-регулятором при? МС=57 Н? м
Очікувані показники якості - 1,680,01-1,575 Результати моделювання - 1,490.013-1,139
Висновок: Система добре пригнічує рівноваги вплив у всьому діапазоні частот, так як ЛАЧХ розташована в нижній півплощині.
Показники перехідних процесів по обуренню оптимізованого контура швидкості з П-регулятором при? М С=55 Н? м зведені в таблицю 4.7, з якої видно, що очікувані показники якості та результати моделювання практично не відрізняються. Значить, оптимізований замкнутий контур швидкос...
