ті з П-регулятором, що представляє собою статичну систему регулювання за збуренням, налаштований вірно.
Контур швидкості з ПІ-регулятором
Структурна схема лінеаризовану контуру швидкості з інерційною зворотним зв'язком і ПІ-регулятором, при відпрацюванні обурює впливу наведена на рис. 3.34.
Малюнок 3.32 - Структурна схема лінеаризовану контуру швидкості з ПІ-регулятором при відпрацюванні збурюючих впливів
Передавальна функція замкнутого контуру швидкості по обуренню
Оптимізований замкнутий контур швидкості з ПІ-регулятором являє собою астатичну систему регулювання 1-го порядку по обуренню. Очікувані показники якості роботи контуру при відпрацюванні ступеневої обурює впливу:
· встановилася помилка за збуренням
;
динамічний провал (сплеск) швидкості при набиранні (скиданні) навантаження
;
· час відпрацювання обурює впливу
.
Малюнок 3.33 - Імітаційна модель лінеаризовану контуру швидкості з ПІ-регулятором при відпрацюванні обурення в середовищі Simulink
Малюнок 3.34 - Перехідна характеристика контуру швидкості по імітаційної моделі малюнка 4.35
Малюнок 3.35 - ЛАЧХ і ЛФЧХ замкнутого контуру швидкості при відпрацюванні обурює впливу
Теоретичні та експериментальні показники якості зведені в таблицю 3.8. Час перехідного процесу по обуренню оцінюється по остаточному входженню в зону допустимих відхилень, де
Таблиця 3.8 - Показники перехідних процесів контуру швидкості з ПІ-регулятором
Очікувані показники якості - 2,8960,035 ч0, 030Результати моделювання - 1,010,0340
Висновок: Логарифмічні частотні характеристики замкнутого і разомкнутого контурів однакові. Оскільки ЛАЧХ замкнутого контуру швидкості по обуренню розташовується в нижній півплощині, значить, система ефективно пригнічує обурення. Отже, контур налаштований, вірно.
3.5 Статичні характеристики регульованого асинхронного електропривода з векторним керуванням
Під статичним режимом роботи електроприводу розуміється режим, в якому значення основної координати електроприводу (для регульованого електроприводу - швидкості) незмінно. Статичними характеристиками електроприводу є механічні? (М) і електромеханічні характеристики? (I) [1].
САУ електроприводу складається з двох незалежних двоконтурних систем регулювання:
системи стабілізації потокосцепления;
системи стабілізації швидкості обертання двигуна в області зміни робочих навантажень і стабілізації (обмеження) моменту двигуна на заданому максимальному рівні в режимі великих перевантажень.
Фактично ж системи регулювання потокозчеплення і швидкості? взаємопов'язані і впливають один на одного. Тому точний розрахунок статичних характеристик являє собою досить складне завдання. Обмежимося оцінкою статичних показників роботи контурів регулювання потокозчеплення і швидкості, розглядаючи їх як незалежні системи. Такий підхід є наближеним, але він дає можливість оцінити статичні характеристики електроприводу з якісної сторони. Для отримання кількісної оцінки статичних показників якості роботи електроприводу слід вик...
