p>.
.
З останніх формул ліва і права частоти сполучення ЛАЧХ розімкнутого контуру регулювання рівні:
9. Моделювання системи автоматичного управління
.1 Визначення моделювання
Заміщення одного об'єкта іншим з метою отримання інформації про найважливіші властивості об'єкта, аналізу за допомогою моделі об'єкта називається моделюванням. При моделюванні шляхом проведення експерименту з моделлю вивчають безпосередньо поведінку об'єкта. Основними вимогами при моделюванні будь-якого процесу є можливість отримання даних на моделі більш простим або дешевим способом, а також можливість кількісного перенесення даних на оригінал.
Для умовно-графічного представлення математичних моделей широко застосовуються структурні схеми, що представляють собою набори ланок із зазначенням зв'язку між ними.
Моделювання структур електроприводу виконується з метою остаточної перевірки працездатності електроприводу та прийняття розробленої системи управління до використання. При цьому отримані в ході моделювання графіки не повинні (і не можуть) відповідати типовим налаштуванням лінеаризованих систем, зате повинні більш адекватно відображати роботу приводу в режимах розгону, гальмування і реверсу при реально присутніх в будь-якій системі автоматизованого електроприводу обмеженнях по напрузі перетворювача і струму двигуна. Іншими словами, при заключному моделюванні повинні бути враховані всі істотні допущення, зроблені на етапі синтезу електроприводу.
9.2. Структурна схема і графіки перехідних процесів системи автоматичного управління
Моделювання проводиться за допомогою ЕОМ і прикладних пакетів програм. У даному проекті змоделюємо систему автоматичного управління за допомогою програми Matlab 6.5
Застосовувані позначення:
Uзн - напруга завдання тиску;
Uос - напруга зворотного зв'язку по тиску;
Uз?- Напруга завдання на швидкість;
Hвх - тиск на вході насоса;
? H - прирощення тиску створюване насосом;
Hвих - тиск на виході системи;
Wрі - передавальна функція регулятора тиску;
Wпр - передавальна функція перетворювача;
Wдв - передавальна функція двигуна;
Wн - передавальна функція насоса;
КДД - коефіцієнт зворотного зв'язку по тиску.
КДД=Uзн мах / Нвих мах; де
Uзн мах=10 В, Нвих мах=35 м.в.с.,
Тоді Кд=0,3 В / м.в.с.
Передавальна функція WН (р) =? Н /??
Залежність Н=f (?) можна виразити, при допущенні сталості ККД з [3]
? н /? =Нн / Н, де
? н - номінальна швидкість обертання насоса,
? н=2П nн / 60, де nн=2900 об / хв., тоді
? н=2 * 3,14 * 2900/60=304 с - 1.
Нн=32 м.в.с. номінальний тиск насоса.
Н=(Нн /? н2) *? 2=Кн *? 2
Кн=32/3042=3,4 * 10-4 м с2
Тоді Wн (р) =? Н /? ? =К / н=0,17 м / с.
Передавальна функція Wрі (р), за умови астатизма системи має вигляд:
Wрі (р)=(Т2р + 1) / Т1р=К + (1 / Т1р),
Де К - коефіцієнт посилення ПІ - регулятора тиску.
К=Т2 / Т1,
Де Т1, Т2 - постійні часу ПІ - регулятора.
Передавальна функція Wдв (р) має вигляд:
Wдв (р)=Кдв / (Тдв +1),
Де Тдв=0,009 - пості...