автоматичного регулювання, что аналізуються у курсовому проекті, усі дінамічні олениці з єднанні послідовно. У цьом випадка передавальне функція САР у розімкнутому стані (при обірваному зворотнього зв язку) находится по Формулі:
(1);
Тут передавальне функція регулятора:
(2);
Знаходімо передавальне функцію регулятора:
(3);
Візначається передавальне функція САР по каналу керуючого впліву в замкнутому стані:
(4);
Віходячі з завданні значення статизму системи по каналах керування и збурення вплівів, візначається необхідній коефіцієнт підсілення САР, а по ньом находится коефіцієнт підсілення проміжного підсілювача.
Статізм системи по каналу керуючого впліву візначається з Рівняння:
(6);
а по каналу впліву збурення:
(7);
У ціх рівняннях k - коефіцієнт передачі розімкнутої САР. ВІН дорівнює добутку Коефіцієнтів підсілення (передачі) усіх дінамічніх ланок:
(8);
На підставі рівнянь (6) і (7) визначаються необхідні значення коефіцієнта передачі САР и вібірається более значення, тобто k=32,33.
З Рівняння (8) находится коефіцієнт проміжного підсілювача kпп:
(9);
Методом Д -розбіття по одному параметру необходимо візначіті гранично допустимі значення коефіцієнта підсілення САР. З цією метою знаменнік вирази передаточної Функції САР у замкнутому стані прірівнюють до нуля:
(10);
де: Е (р) и D (p) - багаточлені чисельників и знаменніка передаточної Функції розімкненої САР.
Рівняння (10) вірішують относительно коефіцієнт підсілення, вместо оператора р в него підставляють. Віділяють дійсну и уявно части вирази (дійсну часть утворюють парні Ступені, а уявно - непарні). Задаючісь різноманітнімі значень у межах від до необходимо заштріхуваті ліву сторону крівої. У області максимально штріхування вібірається точка, что лежить на осі дійсніх чисел, на максимальному віддаленні від качана координат. Значення абсцис цієї точки буде дорівнюваті гранично допустимому коефіцієнту підсілення.
Для пріведеної вищє системи:
звідки:
підставляючі одержимо:
отже:
Рис. 6. Д -розбіття
Зона стійкості системи знаходиться в межах від 0 до 200 по вісі абсцис. Коефіцієнт К знаходиться в Цій Межі, отже система стійка.
Перевіряємо стійкість по коефіцієнту Рауса-Гурвіца:
Візначнік более 0, а отже система стійка.
После визначення коефіцієнта підсілення проміжного підсілювача будують логаріфмічні амплітудно-частотні и фазово-частотні характеристики ланок. Логаріфмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ) інерційної ланки опісується рівнянням:
(11).
У області частот менше, де Т- Постійна годині олениці, ЛАЧХ представляет собою пряму рівнобіжну осі абсцис и віддалену від неї на відстані. При більшіх частотах, ця характеристика має нахил - 20дБ/дек.
Рис. 7. ЛАЧХ виконавчого механізму
Рис. 8. ЛФЧХ виконавчого механізму
Рис. 9. ЛАЧХ органу регулювання
Рис. 10. ЛФЧХ органу регулювання
Рис. 11. ЛАЧХ датчика
Рис. 12. ЛФЧХ датчика
будують логаріфмічні амплітудно-частотні и фазово-частотні характеристики розімкнутої САР. Для побудова ЛАЧХ системи та патенти Скласти ЛАЧХ ОКРЕМЕ ланок з урахуванням їхніх знаків. Результуюча логаріфмічна амплітудно-частотна характеристика буде уявляти собою Ламанов лінію, відрізкі якої мают різноманітній нахил 0 дб/дк;- 20 дб/дк;- 60 дб/дк; +20 Дб/дк і т.д.
Рис. 13. ЛАЧХ виконавчого механізму, органу регулювання, датчика та загальна
Рис. 14. ЛФЧХ виконавчого механізму, органу регулювання, датчика та загальна
На підставі ЛАЧХ та ЛФЧХ розімкнутої системи проводиться перевірка САР на усталеність. З цією метою знаходять частоту?, При Якій ЛФЧХ перетінає пряму рівнобіжну осі абсцис и віддалену від неї н...
