а кут 180 ° (-?). Если частота зрізу? зр, тобто та частота, при Якій ЛАЧХ системи перетінає вісь абсцис, віявіться менше? 180, то система автоматичного регулювання в замкнутому стані буде стійкою. Если ж? зр gt; ? 180, то САР буде нестійка. Про усталеність САР по логаріфмічнім характеристикам розімкнутої САР можна судити и інакше. Если частоті? 180 відповідає позитивне значення ординат ЛАЧХ - система нестійка.
У даного випадка САР стійка, бо ЛАЧХ системи перетінає вісь абсцис Ранее, чем ЛФЧХ перетінає пряму - 180 °.
длительность перехідного процесса (година регулювання) підраховується на підставі нерівності:
(12).
Звідсі,
Величина перегулювання візначається запасом усталеності по фазі. Значення последнего покладів від величини кута при частоті зрізу. Вважають, что Прийнятних є перегулювання при велічіні кута зрізу, что лежить в межах від 20 ° до 60 °.
Перехідній процес САР протікає достаточно сприятливі в тому випадка, коли нахил результуючої ЛАЧХ при частоті зрізу дорівнює - 20дБ/дк. Если віхідна ЛАЧХ має нахил середньої частотної части - 40дБ/дк або - 60дБ/дк, то необходимо сделать корекцію системи. У даного випадка корекція НЕ потрібна.
Корекція САР может буті здійснена двома шляхами - ввімкненням корігувальної олениці послідовно в ланцюг регулювання або у виде зворотнього зв язку, что охоплює одну або декілька ланок. У курсовому проекті я буду використовуват послідовну корекцію. Для знаходження типом корігувальної олениці необходимо побудуваті Бажанові и початково ЛАЧХ СИСТЕМИ І відняті Від першої одному. За різниці ЛАЧХ візначається тип корігувальної олениці и знаходяться ее параметри.
Бажана ЛАЧХ будується у такий способ:
а) віходячі з Припустиме розміру перерегулювання? и необхідної трівалості перехідного процесса tп.п. візначається частота зрізу? зр. Скорігованої ЛАЧХ:
(13);
тут К0 - коефіцієнт, значення которого візначається Припустиме перерегулюванням. Розмір К0 візначається з графіка, наведеного на рис. 15.
Рис. 15. Графік для визначення коефіцієнта К0 за допустимі перерегулюванням
К0=2,2.
б) через точку з координатами L (?)=0 и? =? зр .. проводиться пряма з нахилом - 20 дб/дк. Ця пряма представляет собою середньо частотних часть скорігованої ЛАЧХ. Середньо частотна частина винна розташовуватіся в інтервалі частот, что сполучають,? ЗР1 и? ЗР2. розмір? ЗР1 вібірається з умови, щоб? (? ЗР1) gt; 40 °. Частота? ЗР2 вібірається з умови L (? ЗР2)=L2 візначається з графіка (рис. 16), у залежності від Припустиме розміру перерегулювання.
Рис. 16. Графік для Вибори величини L2 (?) По Припустиме перерегулюванню
З кінця середньо частотної ЛАЧХ, при частоті? ЗР1 проводитися пряма з нахилом - 40 дб/дк або - 60 дб/дк, до Перетин ее з нізькочастотною ділянкою ЛАЧХ (віхідної системи). Через точку (L2;? ЗР2) проводитися вправо пряма з нахилом - 40 дб/дк або - 60 дб/дк. Ця пряма є вісокочастотною Частинами ЛЧХ скорігованої (бажаної) системи. Нахил ЛАЧХ у Цій області частот (із метою Спрощення увазі корігувальної олениці) доцільно прійматі таким же як и у віхідної САР.
Візначається логаріфмічно амплітудно-частотна характеристика коригувальна пристрою на підставі Рівняння:
(14).
Віднімаючі з ординат бажаної ЛАЧХ ординат віхідної ЛАЧХ (визначених при тихий самих частотах) визначаються значення ЛАЧХ корігувальної олениці при ціх же частотах и ??будують характеристику. По виду останньої визначаються тип корігувальної олениці и ее передавальне функцію W (p).
По виду моєї ЛАЧХ коригувальна пристрою визначили, что достаточно однієї корігувальної інтегро-діференційної олениці з передавальним функцією у такому виде:
(15)
Візначаємо постійні годині и коефіцієнт передачі, а по них підраховуються розміри опорів и ємностей коригувальна пристрою.
Коефіцієнт передачі:
Постійні годині:
У коректуючої олениці переважають інтегральні Властивості (Т1 lt; T2).
Прінціпіальна електрична схема інтегро-діференційної олениці наведена на рис. 17:
Рис. 17. принципова електрична схема інтегро-діференційної олениці.
- передавальне функція інтегродіференційної олениці.
Пріймаємо:
