ивання тисків (рис. 2, в) в підводить і відводить магістралях гідромотора р 22, р 23м і гідроциліндра р 24, р 23ц мають однакову частоту, але відрізняються по амплітуді і фазі. Загасання коливань цих величин до сталих значень амплітуди в механізмі лебідки відбувається через 1.1 с після початку перемикання золотника. Коливання тисків у гидроцилиндре відбуваються з невеликою амплітудою і низькою частотою, що свідчить про меншу схильності гідросистеми механізму підйому-опускання стріли автоколебаниям.
Динаміка переміщень х 14м і х 14ц золотника гальмівного клапана при роботі в гідросистемі лебідки і механізму нахилу стріли, а також закон переміщення х золотника гідророзподільника показані на рис. 2, м
Аналіз осцилограм показав, що гідросистеми володіють достатнім ступенем демпфірування елементів для гасіння власних коливань. Було встановлено, що тиск настройки запобіжного клапана р пр, що обмежує тиск, що розвивається насосом в процесі опускання вантажу і стріли, не робить впливу на стійкість цих процесів. Однак, для запобігання невиправданих втрат енергії основною умовою для вибору величини р ін має бути забезпечення номінальної швидкості опускання.
Розрахунками було встановлено, що опускання механізмів починається тільки при дотриманні умови р пр/р т gt; 1, так як тільки при цьому починається відкриття гальмівного клапана. Досягнення номінальної швидкості опускання при повністю відкритому каналі гідророзподільника можливо лише при виконанні умови р пр/р т? 1.2.
З урахуванням статичної характеристики запобіжного клапана був прийнятий запас по тиску для забезпечення його стабільної роботи спільно з гальмівним клапаном.
Отримані розрахункові результати були експериментально перевірені на стендах, а також на кранах вантажопідйомністю 25 і 40 т [3]. Перехідні процеси, отримані дослідним шляхом, звуться той же характер, що і розрахункові, а їх параметри відрізняються не більше ніж на 5-8%, що свідчить про достатню коректності проведеного чисельного аналізу.
На основі проведених досліджень були відкориговані принципові схеми гідросистем кранів, обгрунтований і знижений рівень тиску настройки запобіжних і гальмівних клапанів, поліпшені динамічні характеристики гідросистем.
. 3 Математична модель, що описує динаміку гідроприводу механізму повороту стріли автобетононасоса
РОЗГІН
Згідно з прийнятими допущенням спрощену математичну модель, що описує динаміку гідроприводу механізму повороту, має вигляд:
де J - приведений до валу гідромотора момент інерції обертових частин механізму повороту; q- робочий об'єм гідромотора; М т.гм - гальмівний момент, приведений до валу гідромотора; Е - наведений об'ємний модуль пружності трубопроводів і рукавів високого тиску (РВД) з рідиною; V - об'єм трубопроводів і РВД в напірній магістралі; ? 7 - кутова швидкість вала гідромотора (вузол 7, рис. 2), р 6 - тиск на вході в гідромотор (вузол 6, рис. 2); Q 1 - подача насоса у вузлі 1, рис. 2. Враховуючи залежності Q 1 (t) і (t) на рис. 3, отримаємо в загальному вигляді:
Тоді на проміжку маємо:
Прийнявши початкові умови:
і враховуючи (9), вирішуємо систему диференціальних рівнянь (6), яка при є лінійною.
У результаті рішення знаходимо максимальне кутове прискорення поворотної частини:
де u - передавальне число механізму повороту.
Розрахунки максимальних кутових прискорень механізму повороту, проведені за формулою (11), дали такі результати, наведені в табл. 3. Там же для порівняння дані величини кутових прискорень, отримані Рачет за програмою HYDRA.
Розрахунки проводилися при наступних значеннях вихідних даних: Q 1max=17 л/хв=283 см 3/с і 23 л/хв=383 см 3/с; q=17.03 см 3/рад; ? 0=0.024 с; ? 1=0.043 с; ? 2=0.054 с; V=335 см 3; E? 570 МПа; М т.гм max? 118.5 Н · м; J=0.0216 кг · м 2 і 0.0343 кг · м 2.
Гальмування
Гальмування механізму повороту, як зазначалося вище, відбувається раніше включення колодкового гальма, тобто чисто гідравлічно, за рахунок підвищення протитиску в зливний магістралі гідромотора зі спрацьовуванням запобіжного клапана. Тому максимальні прискорення при гальмуванні механізму повороту можуть бути визначені з рівняння динаміки гідромотора:
де р * - тиск настройки (спрацьовування) запобіжного клапана, р *=4.9 МПа.
Тоді
У табл. 4 представлені результати розрахунк...
