а управління
Т1- це обмотка поперечної ланцюга.
І тоді
2.4 Збудник (генератор nost струму)
Де - зображення напруги збудника;- Зображення напруги збудження збудника.
підсилювач дільник трапеція динамічний
3. Побудова структурної схеми САУ
Структурна схема (Рис.4) є основою математичного опису автоматичного управління (АУ)
Записане в операторної формі рівняння динаміки ланок АС щодо вихідний і вхідний змінних, визначають передавальні функції.
Сукупність таких ланок із зазначенням зв'язків між ними складають схему.
4. Передавальні функції системи в розімкнутому і замкнутому станах
· Разомкнутая система ланок з'єднуються послідовно, значить
-коефіцієнт посилення системи.
Разомкнутая система з передавальної функцією охоплена зворотним зв'язком і ланкою з передавальної функцією.
з'єднані зустрічно паралельно.
· Передавальна функція замкнутої системи
Підставляємо числа. Розрахунок розімкнутої системи
· Замкнута система
5. Перевірка вихідної системи на стійкість за критеріями стійкості
Згідно з критерієм Рауса, для стійкості системи необхідно і достатньо, щоб при всі коефіцієнти першого стовпця таблиці () були позитивні.
=0== 1==
6. Метод побудови D-розбиття
Вирішуємо це рівняння відносно і робимо підстановку
Переймаючись різними значеннями частоти, за цими виразами будуємо в комплексній площині криву D- розбиття (Мал. 5) відповідну позитивним частотам
Гілка кривої D-розбиття для негативних частот будуємо як дзеркальне відображення, щодо дійсної осі 1-кривої-пунктирна лінія (область), потім штріхуем лінію.
Область 1 претендує на область стійкості, тому при=0 з цієї області, перевіряємо систему на стійкість будь-яким критерієм. Система при взятому значенні коефіцієнт посилення виявляється стійким. Отже вона буде стійка. Знаходиться на межі стійкості при=10,3 і не стійка при gt; 10,3. Для судження про ступінь близькості автоматичної системи регулювання (ВСР) кордон стійкості користується запасами стійкості. При проектуванні рекомендується вибирати
(запас стійкості по фазі)
(запас стійкості на амплітуді)
Таблиця 1.Розрахунково дані для побудови кривої D-розбиття
1246A - 0, 60,344,410,4 - 0,5-1,03 - 1,9 - 2,4
7. Висновок рівняння статичної характеристики
До точності автоматичних систем в усталеному режимі висувають певні вимоги. Статізм системи повинен мати необхідне значення. Рівняння статики виходить з рівняння динаміки підстановкою останнім p=0, що відповідає сталості всіх координат системи, що характеризують процес управління, і зовнішніх впливів на неї.
На підставі передавальної функції системи по обуренню можна записати
де X (p) - зображення по Лапласа керованої величини; F (p) - зображення по Лапласа обурює впливу;- Передавальна функція управління об'єкта по обуренню;- Передавальна функція системи в розімкнутому состояніі.Сделав в попередньому вираженні підстановку p=0, отримаємо
де -пріращеніе керованої величини в сталому режимі, викликане збільшенням обурює впливу.
Так як в статичних системах знаменники передавальних функцій всіх ланок при p=0 звертаються в одиницю, то
де - коефіцієнт підсилення об'єкта; K - коефіцієнт посилення системи в розімкнутому стані.
Тоді рівняння статики замкнутої системи на підставі вираження з урахуванням виразу запишеться
З цього виразу видно, що замикання системи призводить до зменшення залежності керованої величини - від возмущающего впливу-?? в стабільному режимі (1 + K) разів.
Вираз статизму системи по обуренню визначимо з останньої формули. Статична відхилення керованої величини? , Що припадає на одиницю зовнішнього впливу - ?? (момент на валу двигуна) 0
Статізм системи по обуренню запишеться
