align="justify"> З цього виразу видно, що для підвищення точності в сталому режимі достатньо збільшити коефіцієнт підсилення системи в розімкнутому стані.
Зауважимо, що надмірне збільшення коефіцієнта посилення системи в розімкнутому стані неможливо, тому вона може втратити стійкість.
Тому, при налаштуванні системи коефіцієнт посилення вибирають компромісним шляхом-щоб і точність у сталому режимі була прийнятною і система при цьому не втратила стійкість.
8. Корекція динамічних властивостей САР
При проектуванні систем автоматичного регулювання важливим завданням є отримання їх високих показників. При вирішенні цього завдання перш за все необхідно правильно вибрати функціонально-необхідні елементи системи. Обираєте елементи повинні мати такі інерційності і коефіцієнти підсилення, а виконавчі елементи її і потужність, щоб забезпечувати необхідну швидкодію і запас стійкості системи. Особливо важливий правильний вибір коефіцієнтів дає зворотний ефект. Тому при синтезі і настройці системи беруть компромісні рішення, тобто коефіцієнти системи вибирають такими, щоб система задовольняла пропонованим вимогам, як в статичному, так і в динамічному режимі роботи.
Домогтися високої точності і необхідної якості перехідних процесів, що складається тільки з функціонально-необхідних елементів, практично неможливо. Тому до складу автоматичних систем вводять коригувальні пристрої. Вони призначені здійснювати зміни властивостей вихідної системи в потрібному напрямку з метою задоволення поставленим вимогам.
Параметри коригувальних ланцюгів підбирають за логарифмічним амплітудно-частотних характеристиках (ЛАЧХ) і логарифмічним фазово-частотним характеристикам (ЛФЧХ) розімкнутої системи.
При підборі коригувальних ланцюгів будують бажану ЛАЧХ системи, тобто таку ЛАЧХ, для якої крива перехідного процесу має оптимальну форму. Потім шляхом вирахування бажаної ЛАЧХ з дійсної ЛАЧХ коректує ланцюга, по якій визначають її вигляд і параметри.
8.1 Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ)
· Передавальна функція розімкнутої системи
W (p)
· Визначимо значення сопрягающей частоти:
При
При
При
ЛАЧХ являє собою ламану лінію складову з прямих з нахилом - 20, - 40, - 60дБ
· Для побудови прямої визначимо значення L (при частоті
· Отже, при і ЛАЧХ має нахил - 19,8дБ/дек.
· У точці крутизна ЛАЧХ має нахил - 20дБ/дек.
· У крутизна ЛАЧХ змінюється до - 40дБ/дек
· Остання пряма починається з точки і має нахил - 60дБ/дек.
8.2 Логарифмічна фазово-частотна характеристика (ЛФЧХ)
Задаємося значеннями від 1,66 до 50, знайдемо відповідні значення:
Таблиця 2 Розрахункові дані для побудови частотних характеристик
1,663050 - 152 - 165 - 175
Функція arcsin arccos? і т.д. зворотні функції sin? , Cos? і т.д.
8.3 Нахил ЛАЧХ (Вимірюється в дБ/дек)
Беремо відстань по осі абсцис дорівнює одній декаді, а наступна точка буде дорівнює; зміна ординати буде - 20дБ/дек
На початку йде у нас пропорційне ланка (підсилювач, задатчик, дільник напруги)
це як би відноситься до генератора - значить побудова йде від генератора -це ланка порядку з незалежним збудженням, а вихідна -напруга якоря генератора -це інерційне ланка (апериодическое).
аперіодичної ланки першого порядку - це така ланка, в якому при стрибкоподібному зміні вхідної величини х вихідна величина у за експоненціальним законом прагне нового сталому значенню. Дане ланка має властивість накопичувати енергію і описується звичайним диференціальним рівнянням першого порядку з постійними коефіцієнтами, звідки передавальна функція ланки
9. Побудова речовій частотної характеристики
Враховуючи, що розрахунок носить наближений характер, будемо виходити з тимчасово перехідного процесу не
За номограмі знаходимо K=5,6. Інтервал позитивності
Номограма, за якою ведеться розрахунок побудована? =0,7
Частоту знаходимо, зробивши побудова речовій частотної характерист...
