ходження кутових швидкостей і прискорень
Відносні кутові швидкості ланок:
Абсолютна кутова швидкість s-го ланки
В
Після проекції на осі s-й системи координат отримаємо такий вираз:
В В
Абсолютне кутове прискорення s-го ланки
В
Проектуючи це векторне рівність на осі s-й системи координат, отримаємо такий вираз:.
В В
7. Знаходження швидкостей і прискорень окремих точок ланок
Швидкість довільної точки К:, де - відносна швидкість точки К:
Для полюсів рухомих систем ця формула перепишеться таким чином:
В
Після проекції на осі s-й системи координат отримаємо такий вираз:
.
В В
Прискорення довільної точки К:. Перші три доданків - переносне прискорення, четверте доданок - відносне прискорення, п'яте - коріолісове прискорення точки К.
Для полюсів рухомих систем ця формула перепишеться таким чином:
В
Після проекції на осі s-й системи координат отримаємо такий вираз:
В В
8. Швидкість і прискорення полюса схвата М
Для швидкості і прискорення полюса схвата М справедливі такі формули:
В В
В
В
9. Кінетостатіческій розрахунок механізму
Знаючи закон руху схвата робота, визначимо рушійні зусилля, що дозволить нам надалі вибрати приводні двигуни і дізнатися параметри руху.
Рівняння кінетостатікі:
В
Сили інерції:.
Момент сил інерції k-го ланки щодо точки О:
.
Тензор інерції:
Виберемо параметри ланок робота (необхідно, щоб виконувалася умова m1> m2> m3):
В В В В В В В В В В В В В В
Силовий розрахунок почнемо з третьої ланки.
В
В В В В
ланка:
В
В В В В В В В В В
В
ланка:
В В
10. Вибір двигуна
Миттєва потужність:
В
В В
В
Необхідно вибрати двигун з
Цій умові задовольняє двигун постійного струму серії ДК1-1, 7 МДН = 1,7 Нм, Рном = 170 кВт,
Здійснимо перевірку:
В В
11. Визначення динамічних помилок
При програмному русі
Рівняння динамічної характеристики двигуна виглядає наступним чином:
.
Для простоти реалізації вважають, що двигун має ідеальну характеристикою, тобто Через це виникають динамічні помилки. p> Управління
, де
Знайдемо виникає динамічну помилку, підставивши вираз для управління в рівняння динамічної характеристики двигуна і представивши як суму і.
Тоді
В В
Максимальна динамічна помилка 9.053% значить управління є прийнятним.
