уму в енергію постійного струму (керований випрямляч) за допомогою тиристорів.
В
Як навантаження перетворювача прийнята якірний ланцюг двигуна постійного струму. СІФУ здійснює перетворення безперервного сигналу управління Uу (t), що надходить на його вхід, в послідовність отпирающих імпульсів ai (t) (Формованих генератором імпульсів), зрушених по фазі щодо моменту природного відмикання тиристорів. Потім за допомогою власне тиристорного перетворювача проводиться зворотне перетворення дискретних значень ai (t) в кусково-неперервний сигнал вихідної координати - ЕРС перетворювача.
1.1.5 Редуктор
Являє собою суто механічну конструкцію, призначену для передачі обертального моменту, зменшення (збільшення) частоти обертання валу.
В
Складається з зубчастої передачі будь-якого типу (вибирається в Залежно від конкретних потреб і докладаються сил). Можуть бути одно - і декілька - ступінчастими, різними за формою, призначенням, методам охолодження і т.п.
Принцип дії САУ
Розглянемо роботу слідкуючого приводу. При ідентичному положенні командної та виконавчої осей приводу кут неузгодженості між ними дорівнює нулю. Також дорівнюють нулю напруги Ue і Uд, тобто двигун і вся система знаходяться в спокої. Повернемо тепер командну вісь на деякий кут. У результаті цього виникнуть кут неузгодженості e = A - b і пропорційні йому напруги U д двигун обертатися і через редуктор буде повертати виконавчу вісь і движок потенціометра Пвих у бік зменшення кута неузгодженості до тих пір, поки цей кут не стане рівним нулю. При повороті командної осі в інший бік змінюється полярність напруги, що прикладається до двигуна, і, отже, напрямки його обертання. Якщо кутова напруга a (t) командної осі змінюється в часі за довільним законом, то і кутове положення b (t) виконавчої осі також буде зміняться за тим же законом.
Слід зазначити, що напрямок обертання двигуна збігатиметься зі знаком кута неузгодженості тільки в тому випадки, коли зворотній зв'язок від двигуна до виконавчої осі (движку потенціометра Пвих) буде негативною. Якщо ж при обертанні двигуна кут неузгодженості зросте, то це означає, що зворотний зв'язок позитивна. Для того щоб зробити її негативною, необхідно поміняти полярність напруги, прикладається до двигуна.
Функціональна схема САУ наведена нижче по тексту (див. рис. 2). br/>В
Рис.2 Функціональна схема САУ
2. Диференціальні управління та передавальні функції елементів, що утворюють САУ
2.1 Потенціометр
Потенціометричне пристрій описується рівнянням:
Uq (t) = Kпот Г— q (t),
де kпот = 70 в/рад.
Рівняння потенціометра в операційній формі:
Uq (S) = Kпот Г— q (S). br/>
Звідки передавальна функція потенціометра:
Wпот (S) == kпот.
Отже, потенціометричне пристрій представлено пропорційним ланкою і описуються рівнянням:
Uq (S) = 70 Г— q (S). br/>
2.2 Тиристорний перетворювач
Тиристорний перетворювач в режимі безперервного струму описується ланкою, що складається з послідовного з'єднання лінійного безінерційного ланки з коефіцієнтом посилення kтп і ланки чистого запізнювання, тобто
,
де t - Випадковий час, зазвичай зване середньостатистичним запізненням. p> Звичайно функція розкладається в степеневий ряд і враховуються тільки два перших члена цього ряду. Тоді передавальна функція тиристорного перетворювача приймає вигляд:
.
Враховуючи, що ТТП = t отримуємо
,
де ТТП = 3.33 Г— 10-3с, kтп = 20.
Для даної передавальної функції діфферінціальной рівняння:
В
2.3 Електронний підсилювач
Електронний підсилювач описується рівнянням:
Uу (t) = kеу Г— Uq (t),
де kеу = 35.
Рівняння електронного підсилювача в операційній формі:
Uу (S) = kеу Г— Uq (S). br/>
Звідки передавальна функція електронного підсилювача:
Wеу (S) == kеу.
Отже, електронний підсилювач представлений пропорційним ланкою і описуються рівнянням:
Uу (S) = 35 Г— Uq (S).
2.4 Двигун постійного струму
Розглянемо ділянку системи, що включає ТП і двигун. Вхідний величиною цієї ділянки є Uд (t), а вихідний - кутова швидкість w (t) двигуна. p> Знайдемо рівняння, що зв'язує w (t) і U д (t).
Рівняння Uд (t) в електричному ланцюзі, що складається з ТП і обмотки якоря двигуна, має вигляд:
Uд (t) =, <1>
де Rd - активний опір обмоток і щіток двигуна;
Ld - індуктивність щіток;
eд (t) =
- противо ЕРС двигуна.
Можна вважати, що магнітний потік двигуна Ф = const,
тоді:
eд (t) =; ; <2>
Підставляючи <2> в <1> отримаємо:
Uд (t...
