В
Умова НЕ віконується, а отже П-регулятор нам не Підходить.
Перевірімо чг задовольнятіме Допустимі Значення параметрів якості перехідного процеса ПІ-регулятор:
- визначили з графіка на малюнку 1.
В
Умова віконується, а отже ПІ-регулятор задовольняє допустима максимальна дінамічне відхілення.
Перевірімо ПІ-регулятор на годину регулювання tр, відповідно до умови:
В
Значення, при якіх в Системі забезпечується протікання заданого типового перехідного процеса знаходимо з графіка на малюнку 1:
= 13.8
В
Умова такоже віконується, а отже ПІ-регулятор Забезпечує протікання заданого типового перехідного процеса з заданими Допустимі значення параметрів якості перехідного процеса.
В
Рисунок 1 - Дінамічні КОЕФІЦІЄНТИ регулювання, статічні похібкі регулювання, годину регулювання для нестійкіх обєктів: а - аперіодічній Перехідний процес; б - Перехідний процес з 20% перерегулюванням; в - Перехідний процес з мінімальною Квадратичне площею відхілення
2. Визначення параметрів Настроювання регулятора
Залежність оптимального значення параметрів Настроювання ПІ-регулятора від дінамічніх властівостей нейтральних об'єктів представлені на малюнку 2.
Коефіцієнт передачі регулятора kр візначаємо по графіках
Година інтегрування Tі наведені на графіках по відношенню до першої години t .
- коефіцієнт передачі регулятора
- година інтегрування регулятора
В
Рисунок 2 - Настроювальні кріві П-, ПІ-, и ПІД-регуляторів у випадка нейтрального (нестійкого) про єкта: а - аперіодічній Перехідний процес; б - Перехідний процес з 20% перерегулюванням; в - Перехідний процес з мінімальною Квадратичне площею відхілення
3. Побудова перехідного процеса розрахованої САР
Моделюємо роботу САР за помощью ЗАСОБІВ Simulink:
В
Рисунок 3 - Схема САР у Simulink
В
Рисунок 4 - Перехідний процес при зміні регулюючої Дії XB = 10% ходу РВ
= 7.06 <14 - максимально дінамічне відхілення задовольняє умови; р = 129> 84 - година регулювання НЕ задовольняє Допустимі Межі
Оскількі, один з параметрів якості регулювання НЕ задовольняє Допустимі, Спробуємо внести Зміни в структуру регулятора - вікорістаємо регулятор, что реалізує ПІД-закон.
Параметри Настроюванн...
