авальний коефіцієнт вирішального блоку, побудованого на основі двох об'єктів управління;
- передавальний коефіцієнт зворотного зв'язку;
- передавальні коефіцієнти;
- постійні часу.
Варіант 20
Таблиця 1.1 - Завдання на проектування
1000,70,25,00,0851200,5
2 Математичний опис елементів системи
.1 Побудова структурних схем
В
Малюнок 2.1 - Схема системи в тимчасовій формі
В
Малюнок 2.2 - Структурна схема системи
2.2 Визначення передавальної функції замкнутої системи по керуючому і обурює впливів
Для визначення передавальної функції системи по керуючому впливу V (p) відповідно до принципу суперпозиції z = 0. Використовуючи формули структурних перетворень для контуру A можна записати:
(2.1)
для контуру B:
(2.2)
В
Малюнок 2.3 - Змінена структурна схема (варіант 1)
Суматор, на який подається рівноваги вплив, доцільно перенести проти ходу сигналу:
В
Малюнок 2.4 - Змінена структурна схема (варіант 2)
(2.3)
(2.3) відповідає передавальної функції пропорційного інерційної ланки II порядку. Прирівнявши знаменник (2.3) до нуля можна записати характеристичне рівняння:
(2.4)
, де
В
Так як D> 0, то ланка II порядку може бути представлено з'єднанням двох ланок I порядку, тобто:
(2.5)
На основі формули (2.5) можна записати:
(2.6)
Вирішимо систему рівнянь (2.6):
В
В
Малюнок 2.5 - Змінена структурна схема (варіант 3)
Для визначення передавальної функції по керуючому впливу можна покласти Z = 0. Передавальна функція по керуючому впливу:
В
де - передавальний коефіцієнт розімкнутої системи.
Зображення вихідного сигналу:
. (2.8)
Для визначення передавальної функції по возмущающему впливу можна покласти V = 0. Передавальна функція по впливу, що обурює:
, (2.9)
де - передавальний коефіцієнт по впливу, що обурює.
Зображення вихідного сигналу:
. (2.10)
Використовуючи принцип суперпозиції на основі формул (2.8) і (2.10) остаточно можна записати:
. (2.11)
3 Статичний розрахунок
Нехай, тобто розглядається вихідна разомкнутая система без зворотного зв'язку. Тоді на основі формули (2.11) з урахуванням теореми про граничні значеннях при p = 0 можна записати рівня...
