Початкова схема системи і принцип роботи САР.
В
Рис. 1 - Принципова схема системи стабілізації кутової швидкості ДПТ
Принцип роботи вихідної схеми.
Система стабілізації кутової швидкості ДПТ є одноконтурної САР, працюючої по відхиленню регульованої величини. Регульованим параметром є швидкість ДПТ ? Д. Заданою дією є напруга Uн. Задає напругу регулюється резистором Rз. Принцип роботи полягає у використанні диференціальної схеми включення тахогенератора спільно з регулюючим резистором Rз і каскаду з двох електронних підсилювачів.
Математичний опис САР
Структурна схема системи стабілізації і передавальні функції її елементів.
В
Рис. 2 - Структурна схема системи стабілізації
Диференціальні рівняння елементів системи:
. ЕУ - електронний підсилювач
.
. Г - генератор
.
. М - двигун постійного струму
.
. ТГ - тахогенератор
.
Передавальні функції ланок:
В В
Таблиця 1 - Вихідні дані системи
№ ВаріантаТ1, СТМ, СТЯ, сK1, В/вKД, Рад/ВсKf, Рад/сімKТГ, Нд/радKЕУ, В/ВМсном, Н В· м ?? дном, рад/с ?? ДСТ, рад/с60, 2140 , 160,03570,501,366,650,367109,03004,00 Постійна часу генератораЭлектромеханическая постійна часу двігателяЕлектромагнітная постійна часу двігателяПередаточний коефіцієнт генератораП.К. Двигуна по керуючому воздействіюП.К. Двигуна по возмущающему воздействіюПередаточний коефіцієнт тахогенератораПередаточный коефіцієнт електронного двіНомінальний момент сопротівленіяНомінальная кутова скоростьТребуемая статична помилка системи
Дослідження САР без коригуючого ланки
Критерій стійкості Гурвіца
В
Складемо характеристичне рівняння:
В
Визначник Гурвіца:
В В
Висновок: система стійка, так як не має негативних миноров.
Критерій стійкості Михайлова
В
В
Проводимо заміну
В
Складаємо таблицю:
? ? Висновок: Система стійка, так як годограф огинає проти годинникової стрілки початок координат і проходить через 3 квадранта.
В
Рис. 3
Критерій стійкості Найквіста
В
Передавальна функціяАмплітудаФаза
Складемо таблицю значень:
? A (?)? (?) Висновок: система сті...
