йка, так як АФЧХ розімкнутої системи не охоплює точку з координатами (-1; 0). В
Рис. 4
В
Рис. 5
Логарифмічний критерій стійкості
В
Передавальна функція Lg () 20lg kLg ( ) 0 , 669597,94351,066765 0,9738800,97388 1,2692201,26922
Висновок: система стійка, тому що Лах розімкнутої системи перетинає вісь абсцис раніше, ніж ЛФХ, спадаючи остаточно, переходить через значення - ?. Але система знаходиться на межі стійкості, тому що запаси стійкості по амплітуді і по фазі
В
Рис. 6
Перевірка статичної помилки
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
де - коефіцієнти передачі розімкнутої системи
В
Статична помилка:
В
Висновок: в дану систему необхідно ввести коригуючий ланка, тому що br/>
>.
Коригуюча ланка
В
Рис. 7 - Пасивне коригуючий ланка
Параметри коректує ланцюга:
.
Передавальна функція коригуючого ланки:
В
;
В В В В В В
Передавальна функція розімкнутої системи з коригувальним ланкою:
В
де
Знаходимо таке значення k0, щоб статична помилка відповідала дозволеної:
В
В
Дослідження САР з коригувальним ланкою
Критерій стійкості Гурвіца
В
Складемо характеристичне рівняння:
В
Визначник Гурвіца:
В В
Висновок: система стійка, так як не має негативних миноров.
Критерій стійкості Михайлова
В
В
Проводимо заміну
В
Складаємо таблицю:
? ? Висновок: Система стійка, так як годограф огинає проти годинникової стрілки початок координат і проходить через 4 квадранта.
В
Рис. 8
Критерій стійкості Найквіста
В
Передавальна функціяАмплітудаФаза
Складемо таблицю значень:
? A (?)? (?) Висновок: система стійка, так як АФЧХ розімкнутої системи не охоплює точку з координатами (-1; 0).
В
Рис. 9
Логарифмічний критерій стійкості
В
Передавальна функціяLg () 20lg kLg ( ) -0,238 - 0,238
