го перетину, рівняння набувають функціональну залежність:
Qпр = Qпр (х1, Р1, H)
Qот = Qот (х2, Р2, H)
Запишемо балансове рівняння в збільшеннях:
В
= Fд
Фактор стійкості або коефіцієнт самонівелювання.
проаналізуємо статичну характеристику, укладаємо, що для даного об'єкта він буде більше нуля.
Знайдемо передавальну функцію об'єкта:
(Tаd/dt +1) * j (t) = К01 * l + К02 * l1 + К03 * р1 + К04 * р2 + квн * aд
де К01 = (dQпр/dx1)/Fд * H-по входу;
К02 = (dQот/dx2)/Fд * H - по виходу;
К03 = (dQпр/dР1)/Fд * H-по входу;
К04 = (dQот/dр2)/Fд * H - по виходу;
квн = Qвн.0/Fд * H - в ємності;
l =; l1 =; aд =;
ідеальний змішання автоматичний моделювання
де р1 =; р2 =;
де V-об'єм.
висота ємності - 7 м;
діаметр ємності - 6 м;
діаметр підводного труби = 0.15 м;
діаметр відвідної труби = 0.1 м;
тиск на вході = 21.5 * 104 Па;
тиск на виході = 21.9 * 104 Па;
коефіцієнт закінчення для крана на вході m = 0.3;
коефіцієнт закінчення для крана на виході m = 0.2.
Знаходимо час розгону об'єкту:
Tа = V/Q0
де Q0 знаходиться за допомогою підставляння в рівняння відомих параметрів. З урахуванням обчислених значень баллансовое рівняння прийме вигляд:
0 = 8.5 м
Висота стовпа рідини над дном резервуара H0 дорівнюватиме різниці між обчисленим значенням рівня z0 і висотою стовпа рідини zP2 еквівалентного тиску на лінії Р2.
м
H0 = z0 - zP2 = 5.6 м
Знайдемо площу поперечного перерізу резервуара:
V = S * H ​​= 158.28 м3
Tа = V/Q0 = 4270 з
Визначимо коефіцієнти самонівелювання:
Qпр =
Qпр =
В В
(-) = 0.7
Передавальна функція для резервуара:
В
Регулятор настроюється методом Циклера - Нікольса.
Промоделюємо весь процес в MATLAB малюнок 4.
В
Рисунок 4 - Моделювання процесу управління ємністю.
При моделюванні ми отримали залежності вихідної величини, які представлені на графіках.
В
Рисунок 5 - Крива розгону об'єкта.
Список використаних джерел літератури
1. Ібрагімов І.А. та ін Елементи та системи пневмоавтоматики. - М.: В«Вища школаВ», 1975, 360с. p>. Кудрявцев Л.Д. Математичний Аналіз. т.2. - М.: Вища школа, 1973, 600С. br/>
