за формулою:
В
Отримані результати розрахунків пункту 1.3 показані в таблиці 1.
Складемо рівняння замкнутого векторного контуру.
З малюнка 1.2 маємо:
.
При проектуванні на осі координат отримаємо:
В
З рівнянь (1.3.1) і (1.3.2) визначимо кут j3:
.
Після диференціювання рівнянь (1.3.1) і (1.3.2) за узагальненою координаті j1, маємо:
В
де - аналог швидкості точки А3;
- аналог кутової швидкості ланки 3.
У рівняннях (1.3.3) і (1.3.4) з усіх кутів під знаками тригонометричних функцій віднімемо кут j3:
В
З формули (1.3.6) висловлюємо аналог кутової швидкості ланки 3:
.
Значення L2 отримуємо за такою формулою, вираженої з рівняння (1.3.1):
В
Швидкість точки А2 і кутова швидкість ланки 3 визначаються як:
В
Координати центру мас ланки 3 визначаються як:
В
Величина проекції аналога швидкості точки S3 на осі координат визначаються з рівнянь:
В
Проекції швидкості ланки 3 визначаться як:
В
Величина швидкості центру мас S3 буде тоді дорівнює:
В
Кут aX3 між вектором VS3 і віссю Х знаходиться з рівняння:
В
Складемо рівняння другого замкнутого векторного контуру
Проектуючи рівняння, отримуємо:
В
З рівняння (1.3.19) отримуємо, що:
В
Диференціюючи рівняння (1.3.20):
,
де - аналог швидкості точки В4.
Швидкість точки В4 визначиться з рівняння:
.
Продифференцировав рівняння (1.3.18), отримали:
В
Спрощуємо дане рівняння, підставляючи в нього рівняння (1.3.20):
В
де - аналог швидкості ланки 5.
Швидкість ланки 5 знайдеться як:
.
Таблиця 1: Результати розрахунків за пунктом 1.3
велічінаразм.значеніе j j j 1м0 ,0500,0390,0210-0 ,021-0 ,039-0 ,050-0 ,050-0, 03300,0330,0500,050 d j 3/d j 1 - j j j j 1.4 Визначення приведеного моменту інерції ланок механізму
Наведений момент інерції визначається за формулою:
В
де m i - маса i - ланки;
V i - шв...
