йні (сельсін, обертові трансформатори, що стежать трансформатори магнесіни);
ємнісні;
фотоелектричні.
Призначення цих датчиків полягає в перетворенні кута повороту вала в електричну напругу U. Підсилювач напруги (УН) підсумовує цей сигнал із заданим і формує помилку регулювання. Вона підсилюється за потужністю за допомогою підсилювача УМ і подається на виконавчий двигун. Відповідна функціональна схема наведена на малюнку 1.1. br/>В
Малюнок 1.1 - Функціональна схема електродвигуна
Електродвигун як чотириполюсник характеризується двома вхідними параметрами: - напруга в ланцюзі якоря і - струм якоря і двома вихідними: М - момент обертання, W-кутова швидкість валу. Ці характеристики пов'язують два рівняння чотириполюсника
(1.1)
де приватні передавальні функції мають вигляд
(1.2)
Рівняння (1.1), (1.2) випливають з диференціальних рівнянь двигуна
(1.3)
де - індуктивність та опір якірного ланцюга, - струм якоря,
J - момент інерції якоря і всіх жорстко з'єднаних з ним частин,
- електромагнітний обертаючий момент двигуна, - момент опору навантаження, приведеної до валу двигуна.
З наведених рівнянь слід структурна схема системи стабілізації, зображена на малюнку 1.2, де позначено
Д1, Д2 - датчики;
Ку - коефіцієнт підсилення;
j - кут повороту вала. (s) - передавальна функція регулятора; e - високочастотні шуми,
(s) - передавальна функція двигуна з управління від напруги U до кутової швидкості обертання якоря,
(s) - передавальна функція двигуна за збуренням від моменту опору на валу двигуна до кутової швидкості обертання якоря.
В
Малюнок 1.2 - Структурна схема системи стабілізації
(1.4)
Параметри цих передавальних функцій можуть бути визначені за характеристиками пускового моменту швидкості холостого ходу -:
(1.5)
Характеристики та наводяться у довідковій літературі [1] або в технічній документації.
Для забезпечення заданих максимальних значень швидкості і прискорення руху навантаження двигун на валу повинен розвивати швидкість і момент, що визначаються виразами [2], [3], [4]
(1.6)
, (1.7)
де і - моменти інерції двигуна і редуктора;
- момент інерції навантаження;
-максимальний момент опору навантаження;
- передавальне число редуктора; - коефіцієнт корисної дії редуктора.
2. ВИБІР І РОЗРАХУНОК ВИКОНАВЧОГО ПРИСТРОЮ
Вибір виконавчого...
