нітніх Галузії промісловості.
Створення новіх апаратів для управління ЕЛЕКТРИЧНА машинами, новіх тіпів автоматичних регуляторів, а такоже Впровадження мікро ЕОМ и різноманітніх контролерів наводити до Розширення Галузії автоматізації, І, як окремий випадок, автоматізації електропріводів роботів и маніпуляторів. Отже доцільність розробки промислових роботів обумовлюється як з Економічної, так и з технічної точок зору.
В
1. Технічні вимоги
Електроприводи промислових роботів подібні до електропріводів металорізальніх верстатів, а самє до пріводів подачі, тому до них вісуваються Такі вимоги:
1. Електропривід повинною буті розрахованій для роботи в трівалому режімі відповідно до вимог технічних умов;
2. Вал електродвигун повинною буті пов'язаний з валом тахогенератора за помощью жорсткої безлюфтової передачі з коефіцієнтом редукції, что дорівнює одініці;
3. У режімі регулювання частоти Обертаном електропривід повинною Забезпечити роботу у всех чотірьох квадрантах механічної характеристики при зміні напруги Керування у межах В± 10 В, мінімальну частоту Обертаном валу 1 об/хв.
4. Датчики положення, пов'язані з ДВИГУН вімірювальнімі безлюфтовий передачами, повінні буті вікорістані на повний робочий кут по всех координатах механізму;
5. Відхілення міттєвої частоти Обертаном при зміні моменту НАВАНТАЖЕННЯ в діапазоні 0,25 .. 0,5 не винних перевіщуваті від установленої частоти Обертаном при 0,5 Г— J дв ;
6. Смуга пропускання електропривода Зі зворотнім зв'язком по Швидкості винна буті на менше 20-200 Гц при амплітуді вхідного сигналу 0,1 В;
7. При частоті Обертаном 1 об/хв., моменті НАВАНТАЖЕННЯ 0,2 Г— М ном , зовнішньому моменті інерції 0,5 Г— J дв електропривід повинною Забезпечувати зупинка валу после зняття керуючої напруги за 0,5 кута повороту вала двигуна;
8. Лінійність статічної характеристики електропривода, вхідна Напруга Керування, частота Обертаном двигуна у режімі регулювання НЕ більш 5%
9. У системах ПП ПР Головні Електроприводи и проводь подач повінні Забезпечувати режими позіціювання, точність позіціювання винна досягаті 1 .. 2 мкм;
10. Відносна нерівномірність руху при мінімальній Швидкості До н <0,3;
11. Електроприводи промислових роботів повінні буті реверсивного;
12. Необхідній ДІАПАЗОН регулювання Швидкості електропріводів подачі складає 1:10 000;
13. Для зниженя дінамічніх ударів кінематіка електропривод винна Забезпечувати повільність процесів пуску и реверсу
14. Для вісокої надійності обладнання електропривод повинною мати необхідні види захисту, Блокування, сигналізації и діагностікі.
2. Розрахунок потужності и вибір двигунів при контурно-позіційному керуванні
2.1 Розрахунок потужності НАВАНТАЖЕННЯ
Контурно-позіційне Керування вікорістовується в приводах подач верстатів и ланок роботів. Відмінною рісою роботи виконавчих двигунів у таких приводах є Переважно Використання трівалого режиму роботи. У приводах роботів переважає повторно-короткочасній режим роботи, особливо для верстатів Із ЧПК. У приводах роботів, Які Використовують на виробництві, переважає повторно-короткочасній режим роботи. Оскількі Переважно видом приводу віконуючого механізму з контурно-позіційнім Керування є електропривід, то ми обмежімося Розрахунки необхідної потужності и Вибори електродвигун для ціх прістроїв.
Знайдемо зусилля подачі по керованій осі:
В
Де:
k p - коефіцієнт запасу, Приймаємо рівнім 1,4;
F p - зусилля різання Вздовж осі, за умів дорівнює 5000 Н;
m - коефіцієнт тертим, что за умів дорівнює 0,05;
F н - зусилля попередня натягу, что за умів дорівнює 500 Н;
m 1 , m 2 - маса деталі и виконавчого органу.
В
Потужність, яка приклада до валу віконуючого органу в режімі різання:
В
Потужність у режімі Швидкого ходу:
В
Таким чином Потужність в режімі різання складає 461,2 Вт, а режімі Швидкого ходу 97,5 кВт.
2.2 Вибір Електродвигун и его перевірка
Двигун Попередньо вібірається за найбільшому значень потужності в режімі різання чг в режімі Швидкого ходу. У нашому випадка це Потужність в режімі різання Р різ = 461,2 Вт
Потужність Вибраного двигуна винна бут більшою за отриманий Потужність різання, альо НЕ набагато. Виконання цієї Рекомендації для вісокомоментніх двигунів постійного струм Забезпечує краще узгодженням Двигун з віконуючім механізмом у дінамічніх режимах роботи и зменшуючі число ступенів проміжного редуктора або даже дозволяє відмовітіся від его! застосування. Вібіраємо двигун, дані Якого пріведені у табліці 2.2.1. br/>
Таблиця 2.2.1
Попередній вибір...
