у асимптоту на графік, тобто через точку з координатами, проводимо пряму з нахилом 0 дБ/дек. Друга асимптота має нахил +20 дБ/дек. Третя асимптота має нахил -20 дБ/дек. Четверта асимптота має нахил - 40 дБ/дек. П'ята асимптота має нахил - 60 дБ/дек. br/>
2. Побудова бажаної ЛАХ
Середньочастотний ділянку. Для заданого значення, звідки частота зрізу для бажаної ЛАХ. Так як за наявності початкового неузгодженості, прискорення вихідної координати обмежується значенням 10 рад/с, то частота зрізу повинна бути не більше, ніж. p> Отже, частоту зрізу для бажаної ЛАХ вибираємо в діапазоні:.
Задамося. Визначаємо частоти, що обмежують середньочастотну асимптоту справа і зліва. Хороші динамічні властивості забезпечуються у разі, якщо виконуються умови:
В
Середньочастотний ділянку зазвичай дорівнює як мінімуму інтервалу частот в одну декаду.
Низькочастотний ділянку. Визначає точність роботи САУ в сталому режимі або її статичні властивості. p> Виходячи з вимог до точності АС в сталому режимі (заданого коефіцієнта розімкнутої системи), порядку астатизма проводимо низькочастотну асимптоту бажаної ЛАХ з нахилом - 20 дБ/дек через точку з координатами,. Протяжність встановлюємо, виходячи з необхідного запасу стійкості по амплітуді, тобто не менше 13 дБ.
Середньочастотні і низькочастотну частини сполучаємо під нахилом -40 дБ/дек, тобто таким чином, щоб було найменше число зламів асимптотичної бажаної ЛАХ.
Високочастотний частина не впливає ні на стійкість, ні на якість, тому її проводимо під таким же нахилом, як і у незмінної системи. Таким чином, отримуємо бажану Лах, передавальна функція якої має вигляд:
.
Далі, визначаємо передавальну функцію замкненої системи і перевіряємо її на стійкість за критерієм Гурвіца.
.
Характеристичне рівняння замкнутої системи має вигляд:
В
Тоді а 0 = 10; a 1 = 5,2; a 2 = 0,722; a < span align = "justify"> 3 = 0,0483; a 4 = 0,000819. Для стійкості системи необхідно і достатньо, щоб при а i > 0 всі визначники Гурвіца були більше 0. При позитивності всіх коефіцієнтів характеристичного рівняння для стійкості системи потрібне виконання умови:
a (aa - aa) - а? а> 0
0,15> 0. Отже, система стійка. br/>
3. Синтез передавальної функції коригувального ланки
Для отримання Лах коригуючого ланки необхідно графічно відняти з бажаної ЛАХ ЛАХ незмінної частини і далі по точках зламу одержув...
