льт управління
Вихідні дані
Таблиця 1
Номер варіантаЧісленние значення параметрів передавальних функційKсKyKxT12, с2Т2, сKГУТГУ, СК w ТМ, сKрКТ1KT2KОС5-1100103? 11,31100,063 Г— 10-42030?
Значення коефіцієнтів Т2 і Kx будемо вибирати з позиції забезпечення оптимальних динамічних показників розглянутої системи управління (запасів стійкості по амплітуді і фазі, часу перехідного процесу, величини перерегулювання, показника коливальності, точностних показників - помилки по положенню і по швидкості об'єкта управління).
електрогідравлічний система дросельний швидкість
2. Структурні перетворення вихідної електрогідравлічної системи до одного ланці з негативним зворотним зв'язком
Для того, щоб записати характеристичний рівняння передавальної функції розімкнутої системи, слід привести вихідну систему до одного ланці з негативним зворотним зв'язком (рис.2). Для цього скористаємося правилами перетворення структурних схем і лінійних систем [1, стор 26]. br/>В
Рис. 2. Ланка з негативним зворотним зв'язком
Виконаємо такі структурні перетворення:
1. Згідно формулою: для реалізації функції U0 потрібно ввести два суматора, в результаті схема (див. рис.1) прийме вигляд
В
. Далі об'єднуємо ланки 4, 5, 6 у одну ланку 10 з передавальної функцією. У результаті вищевказаних перетворень наведемо вихідну схему до виду
В
. Виключаємо непоодинокі зворотний зв'язок (ланки 2, 3, 9) у результаті чого отримуємо ланка 11 з передавальної функцією:
;
Об'єднуємо отримане ланка і ланка з передавальної функцією W10 (s) і ланкою 8 у звено12 з передавальної функцією
В
В результаті отримаємо наступну схему
В
. Для подальшого спрощення необхідно перенести вузол 1 з входу суматора 1 на його вихід, при цьому додасться суматор 4
В
. Для застосування правил структурних перетворень необхідно перенести суматор 4 з входу ланки 7 на його вихід:
В
. Об'єднуємо ланки 1 і 7 в ланку 13 з передавальної функцією:. Перетворимо ділянку з позитивним зворотним зв'язком через ланку 7 в ланку з передатною функцією:
В
Потім об'єднаємо ланки 13 і 14 в ланку 15 з передавальної функцією:
В
В
Передавальна функція W15 (s) відповідає передавальної функції W (s). Остаточно рівняння передавальної функції системи має вигляд:
(2.1)
3. Знаходження характеристичного рівняння замкнутої системи
Уявімо переда...
