горитму управління формує змінне управління U, яке через підсилювач (призначений для перетворення малопотужного сигналу керування з МК до необхідного рівня) воздей ствует на швидкість обертання двига теля і через редуктор швидкість обертання платформи.
Параметри регульованої системи:
швидкість обертання в навантаженні? Н=22 с - 1;
прискорення в навантаженні? Н=2,1 с - 2;
швидкість прискорення в навантаженні gH=0,9 с - 3;
момент інерції навантаження Jн=6,3 кг? ? 2;
????????? ?????? ? ???????? M? =8? 103 Н? ?;
? аксімальний інтервал оновлення даних (період дискретності)
T0=1 сек;
маса платформи m=320 кг.
швидкість повороту платформи, град. / с 36
Вимоги до проектованого регулятору:
Час регулювання tp? 0.5 c;
Коливальність М? 1,2;
Перерегулювання s? 20%;
Максимально допустиме відхилення регульованої величини в сталому режимі? 4%;
2. РОЗРАХУНОК СТІЙКОСТІ СИСТЕМИ
Підставимо знайдені передавальні функції в структурну схему системи (малюнок 4).
??????? 4 -??????????? ????? ??? ????????? ??? «????».
???????????? ??????? ????????? ???????:
(24)
???????? ?????????? ??????? ???. ??? ????? ???????? ???????? ?????????????? ??????? ?? ???????????? ??????? ???.
(25)
?.?. , (26)
?????? ??????????? ???????? ???????? ?? ??????? 5
??????? 5 -?????? ??????????? ???????? ???
?? ??????????? ??????????? ???????? ????????? ?????????? ???????? ???:
?????????????? ???????? h???=4.55
????? 5%???????? ?????????? ?? ??????????????? ???????? ????? ??????????????? ????????? ????????.
?????????????????
(27)
)????? ??????????? ???????? t?=3?.
????? ?????????? ???????????? ???????? t?=5,7 c.
)????? ??????? ???????????? (???,??????????????????????????????????????????? ????????????????????????????) t1=5,7 c.
?????? ????????? ? =?.
??????? ????????? .
??????????????? (???????????????????????????????????????) N=0.
????????? ????????? .
????????? ????????? ?????? ????????. ??? ????? ???????? ?????????? -????????? ?????????????? (????? 6).
??????? 6 -?????????? -????????? ??????? ???
)??????????? ??????? (??????????????????????????????????????????????? ?????)??=0
)?????????? ??????????????? . (29)
)??????? ?????-???????,??? ??????? ??? ????????? ????????,??????? 1.????????????? w??=4.
???????? ???????????? ??? ?? ???????? ??? -????.
??? ????,????? ?????????? ??? ???? ?????????,?????????? ? ??????????,????? ???????????? ??? -???? ? ?????? ???????? ???? ????????????,? ? ????????-????????????.
???????? z-?????????????? ???????????? ??????? ???.
(30)
??? ????? ???????? ????...
