еретворення послідовного з'єднання:
Структурна схема розімкнутої системи:
Структурна схема замкнутої системи
.2 Розрахунок передавальної функції розімкнутої системи
.2 Розрахунок передавальної функції замкнутої системи
Статичний коефіцієнт підсилення:.
4. Динамічні характеристики САУ
.1 Динамічні характеристики розімкнутої системи
Замінюємо:, де
- речова частотна функція;
- уявна частотна функція.
Всі побудови виробляємо за допомогою MathcadProfessional.
Частотна передавальна функція
Рис. 1. Частотні характеристики розімкнутої САУ:
а - речова частотна функція; б - уявна частотна функція.
Амплітудно-фазові характеристики
Амплітудно-частотна характеристика:.
Фазочастотная характеристика:.
в)
Рис. 2 Амплітудно-частотні характеристики:
а - амплітудно-частотна характеристика; б - фазочастотная характеристика; в - амплітудно-фазочастотная характеристика.
Логарифмічні характеристики
Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика:
Логарифмічна фазочастотная характеристика:
Рис. 3 Логарифмічна амплітудно-частотна і логарифмічна фазочастотная характеристики.
.2 Динамічні характеристики замкнутої системи
Частотна передавальна функція
Замінюємо:, де
- речова частотна функція;
- уявна частотна функція.
Всі побудови виробляємо за допомогою MathcadProfessional.
Рис. 4. Частотні характеристики замкнутої САУ:
а - речова частотна функція; б - уявна частотна функція.
Амплітудно-фазові характеристики
Рис. 5 Амплітудно-частотні характеристики:
а - амплітудно-частотна характеристика; б - фазочастотная характеристика; в - амплітудно-фазочастотная характеристика.
Амплітудно-частотна характеристика:.
Варто зауважити, що при такойколебательності корекція обов'язкове.
Фазочастотная характеристика:.
Логарифмічні частотні характеристики
Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика:
Логарифмічна фазочастотная характеристика:
Рис. 6 Логарифмічна амплітудно-частотна і логарифмічна фазочастотная характеристики.
За логарифмическим амплітудно-частотної (ЛАЧХ) і фазочастотной (ЛФЧХ) характеристикам замкнутої системи видно, що система не має запасів по амплітуді і фазі. Потрібна корекція.
5. Аналіз нескорректированной САУ
Характеристичне рівняння системи має вигляд:
де
.1 За алгебраїчним критеріям
Критерій Гурвіца:
Розрахунок проводимо за допомогою Excel:
Введення a0a1a2a3a420,80,02010,00012750,000003125Матрица0,80,00012750020,02010,000003125000,80,00012750020,02010,000003125 ? 1 0,8? 2 0,015825? 3 1,76875 E - 08? 4 5,52734 E - 14
Для того щоб система автоматичного управління була стійка, необхідно і достатньо, щоб всі визначники Гурвіца були позитивні. Так як...
