fy">
В«МЕХАНІЧНІ РУКИВ» Історія механічних рук починається з ... атомної фізики. Справа в тому, що багато матеріалів, з якими доводиться мати справу в цій галузі науки, володіють радіоактивністю - властивість виділяти в навколишній простір небезпечні для здоров'я людини промені. Механічні руки стали встановлювати там, куди доступ людини небажаний, а сам він, керуючий руками, розташовувався в іншому, безпечному приміщенні. Можна сказати, що в цих копіюють маніпуляторах була використана та ж ідея, що і у відомих всім ляльках - маріонетка. Оператор, що працює на маніпуляторі, рукою приводить в рух керуючий механізм, ланки якого з'єднані з відповідними ланками виконавчого механізму, який повторює всі рухи руки оператора. p align="justify"> При роботі з радіоактивними речовинами відстані від оператора до виконавчих рук маніпулятора може доходити до десятків метрів, при роботах в підводному світі - до тисяч метрів. При застосуванні маніпуляторів в космічному просторі ця відстань буде вимірюватися сотнями тисяч, мільйонами кілометрів ... Надійне і точне керування на значній відстані - ось перша вимога, яку висувають до будь-якої конструкції копіює маніпулятора. Перше, але не єдина
РОБОТ ТИПУ В«РУКАВ»
Кожен робот розрахований на виконання тієї чи іншої роботи, яка і визначає його конструкцію, розміри, ступінь рухливості, число рук і пальців на руці, вантажопідйомність, точність руху і т.д. Незалежно від того, чи варто робот біля верстатів, пересувається між ними або повзає під стелею, у нього завжди є потужна механічна рука з двома або чотирма пальцями. Роботи відрізняються один від іншого загальним видом, габаритами і технічними характеристиками, але у них є і спільні ознаки. На рис. 4 зображена структурна схема такого робота. Рукою управляє або оператор з пульта, або мозок робота - його ЦВМ (цифрова обчислювальна машина). У блоці пам'яті знаходиться програма дій робота, яку вводять в нього або яку він набуває під час навчання. p align="justify"> Загальний блок управління електричними, гідравлічними або пневматичними двигунами, розташованими у плечі руки, передпліччя, в кисті, складається з ланцюгів керування рухом руки по кожній з координатних осей. Скільки ступенів свободи у руки, стільки і ланцюгів управління. br/>В
Рис. 4. Структурна схема робота.
Робот - маніпулятор, ставши на робоче місце, погоджує свою роботу із обслуговує технологічним обладнанням. Рухи руки точні, повороти суворо розраховані у часі. Робот з обладнанням утворює автоматизовану клітинку. З таких осередків складають робототехнологічних комплекси або лінії. Одне з найбільш поширених занять роботів - маніпуляторів - забарвлення виробів. p align="justify"> Офарблюють зазвичай способом наприскування. Щоб захиститися від шкідливої вЂ‹вЂ‹дії розпилюється фарби, доводиться працювати в спеціальній масці, а робочу зону обладнати спеціальними захисними пристроями. Це складно, дорого і все одно ненешкідливо для людини. Якщо ж забарвлення виробів доручити маніпулятору, а керування ним людині, це оздоровить умови роботи і підвищить продуктивність праці. p align="justify"> Процеси формування цегли зазвичай високомеханізовані. За формовкой слідують операції пропарювання, випалу, що вимагають перекладання цегли та складання його в піраміди певної конфігурації. Ці операції також можна механізувати й автоматизувати, використовуючи маніпулятори. Механічна рука може брати одночасно 5-6 і більше цегли, кожен з яких важить до 4 кг, і не боїться обпектися, навіть якщо вони тільки що з печі. p align="justify"> Скляні заготовки для телевізійного кінескопа можуть важити 10-15 кг. Складний технологічний процес їх виготовлення вимагає багаторазового встановлення, знімання, вантаження. Сотні людей були зайняті цією малопродуктивною роботою, але їм на зміну прийшли механічні руки. p align="justify"> Ці кілька скупих прикладів ясно свідчать про те, як широко поле діяльності, що відкривається перед автоматичними маніпуляторами в самих різних областях виробництва.
РОБОТИ ПЕРШОГО ПОКОЛІННЯ - навчати МАНІПУЛЯТОРИ
Кожен промисловий робот - маніпулятор складається з двох основних частин: маніпулятора і пристрої керування. Перша відповідає за всі необхідні рухи, друга - за керування ними. Описуючи конструктивну компоновку робота для промисловості, важко утриматися від порівняння його з В«конструкцієюВ» людини. Кожен промисловий робот має мозок - блок управління і механічну частину, що включає тіло і руку. Тіло робота - це, як правило, масивне підставу або, як його називають, станина, а рука - багатоланковий механізм важеля - маніпулятор. Щоб рука могла здійснювати належне їй різноманіття рухів, вона має м'язи - привід. Завдання м'язів - перетворювати сигнали блоку управління в механічні пе...
