Вибори параметрів на Основі вимог якості системи.
Виконання курсового проекту спріяє формуваня вмінь и навічок в области побудова математичних моделей складних САУ, алгорітмізації ціх моделей для розрахунку на електронній обчіслювальній машіні (ЕОМ), ефективного! застосування існуючіх програмних ЗАСОБІВ на різніх етапах АНАЛІЗУ ї синтезу САУ; набуття навічок Самостійної роботи з літературою, довіднікамі, стандартами и Обчислювальна засоби.
1. Аналіз якості лінійніх безперервніх САУ
1.1 Показники якості САУ
Кількісні ОЦІНКИ якості, так звані Прямі показатели якості, візначаються за кривою перехідного процеса (рис.1.1).
Рис.1.1 Перехідна функція и показатели якості
Використовують Такі Прямі показатели якості:
) величина перерегулювання s,
(1.1)
яка характерізує максимальне відхилення регульованої Величини від ее стало значення, Яке может буті Визначи відповідно до теореми про кінцевій значенні орігіналу
2) годину перехідного процеса або годину регулювання tp - найменша Значення годині, после Якого має місце нерівність
(1.2)
де D - задана величина, зазвічай лежить в межах D=0.02-0.05;
3) статична помилка e сm - величина відхилення стало значення регульованої Величини x (?) від необхідного значеннями N
(1.3)
або - зображення помилки;
) годину встановлення ty - проміжок годині, после Якого регульована величина перший раз досягає стало значення.
Для визначення якості системи могут використовуват ї Інші показатели, что відповідають розв'язуваної задачі, Наприклад, число Коливань регульованої величиною за годину регулювання, частота и Период Коливань и т.д.
У всех випадка звітність, побудуваті перехідну функцію.
1.2 Методи побудова перехідної Функції
Зображення перехідної Функції має вигляд
.
Оригінал перехідної Функції может буті отриманий Використання точних и набліженіх методів. Будемо розглядаті Тільки точні методи, пов'язані з! Застосування зворотнього Перетворення Лапласа.
Побудова перехідної Функції при вікорістанні таблиць Перетворення Лапласа ПОЧИНАЄТЬСЯ з представлення ее зображення у вігляді твору Передавальний функцій типових ланок.
Потім цею віслів перетворюється на суму Передавальний функцій з невизначенності коефіцієнтамі
(1.4)
У цьом віразі A, Bi, Ck, Dk - невізначені КОЕФІЦІЄНТИ, li - дійсна корені рівняння D (s)=0, а вираженість s2 + bks + ck - відповідають комплексно - сполучення коріння характеристичностью рівняння. Вирази (1.4) звітність, привести до Спільного знаменніка и чисельників отриманий вирази прірівняті чисельників зображення віхідної перехідної Функції B (s). Прірівнюючі члени при однакової щаблях опрератора s в лівій и правій Частинами, отрімаємо систему рівнянь Щодо невизначенності Коефіцієнтів. Обчислено Значення ціх Коефіцієнтів, звернемося до таблиць Перетворення Лапласа и візначімо орігіналі доданків формули (1.4). Зазначімо, что орігіналі, что відповідають дерло двома членам суми ...
